公开(公告)号：CN117135079A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311093835.1

申请日：2023-08-28

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 战梦雪 ,  修洪伟 ,  李文镯

IPC: H04L43/0811 ,  H04L43/0852 ,  H04L43/50 ,  A61B34/35

Abstract: 本发明提供了一种手术机器人远程手术的网络状态检测方法及系统，涉及通信技术领域，包括根据预设的周期时长，周期性将延迟标志发送给医生操控终端，并记载每个延迟标志的发送时刻，且周期性更新延迟标志；接收医生操控终端反馈的延迟标志，并记载每个延迟标志的接收时刻；根据截止于当前周期结束前接收的延迟标志的总数量和截止于前一周期结束前接收的延迟标志的总数量，分析当前的网络连接状态；若当前的网络状态为网络常态连接，则根据接收到的当前延迟标志的接收时刻和当前延迟标识对应的发送时刻，分析当前的网络延迟状态。在本发明中能够及时地了解当前的网络状态，降低网络延迟或网络连接中断对远程手术产生的影响。

公开(公告)号：CN119318534A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411450230.8

申请日：2024-10-17

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 李文镯 ,  庞海峰 ,  苏衍宇

IPC: A61B34/00 ,  A61B34/30 ,  G06F18/10 ,  G06F18/213 ,  G06F18/2131 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明提供了一种机械臂末端消除抖动的方法、装置、系统及存储介质，涉及机器人控制技术领域，机械臂末端消除抖动的方法包括：获取待消抖机械臂末端的历史运动数据，并将所述历史运动数据进行转换，得到采样频谱图；根据预设阈值对所述采样频谱图进行判断，得到带通数据；根据所述带通数据对所述待消抖机械臂末端的实时运动数据进行过滤，以消除所述待消抖机械臂末端在运动过程中的抖动；本发明通过上述消除抖动过程，使得过滤后的数据能够更准确地反映机械臂末端的真实运动状态，从而提升其操作精度。尤其在精细操作或高负荷地工作情况下，准确性至关重要。