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公开(公告)号：CN119227265A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411269847.X
申请日：2024-09-11
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了一种恒力弹簧寿命预测方法、装置、电子设备、介质及产品。其中，该方法包括：在检测到已采集的待测弹簧对应的寿命关联数据满足预设寿命预测条件的情况下，根据已采集的寿命关联数据确定待测弹簧对应的使用场景信息；其中，所述预设寿命预测条件至少包括数据量满足预设数据量阈值；根据已采集的寿命关联数据和使用场景信息确定待测弹簧在当前时刻对应的剩余使用寿命。本实施例的技术方案，实现了结合寿命关联数据和使用场景信息对待测弹簧对应的剩余使用寿命进行准确预测的效果，提高了弹簧寿命预测精度。
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公开(公告)号：CN118752478A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410839442.9
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人的力控参数更新方法、装置、设备、介质和产品，其中，方法包括：在力控参数更新模式中，驱动目标手术臂关节在预设负载力矩和待更新力控模型的控制下进行运动，并采集运动过程中的运动状态参数；将运动状态参数输入到经过预训练的参数更新算法模型中，得到力控参数更新策略；根据力控参数更新策略更新待更新力控模型的参数，得到更新后力控模型；对更新后力控模型的更新效果进行验证，以完成力控参数更新过程。本发明实施例的技术方案解决了手术机器人功能维护成本高且效率低的问题，可以通过算法自动对拖动示教功能中的力控模型的参数进行更新，降低了功能维护的成本，提高手术机器人操作的准确性和便利性。
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公开(公告)号：CN119238542B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411765485.3
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取当前时刻的机械臂的运行数据；基于预构建的操作意图数据库对运行数据进行归类处理，确定运行数据对应的意图归类结果，基于意图归类结果确定机械臂的每一关节的关节操作类型；其中，关节操作类型包括意图操作关节类型和非意图操作关节类型；对非意图操作关节类型的关节进行运动抑制。本方案实现了通过预构建的操作意图数据库实时地对运行数据进行归类处理，及时对非意图操作关节进行运动抑制的方法，能够及时检测出非意图操作关节并进行抑制处理，避免了在机械臂控制过程中对非意图操作关节进行摆位操作导致机械臂的摆位出现误差的问题，提高机械臂控制的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN119257749A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411361176.X
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种一体化关节的惯性力补偿方法、装置、设备及介质。所述方法包括确定待进行惯性力补偿的目标一体化关节；在目标一体化关节进行目标运动的过程中，确定目标一体化关节在第一时间点的第一速度和第一加速度，以及目标一体化关节在第二时间点的第二速度和第二加速度；根据第一速度和第二速度确定速度差值，根据第一加速度和第二加速度确定加速度差值；通过惯性补偿模型对输入的第一速度、第二加速度、速度差值以及加速度差值进行计算，得到目标补偿力矩；基于目标补偿力矩在第一时间点对一体化关节进行惯性力补偿，本发明可以提高一体化关节惯性力补偿的精准性。
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公开(公告)号：CN119184860A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411308887.0
申请日：2024-09-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种目标控制对象姿态控制方法、装置、设备以及介质，目标控制对象包括至少一个关节轴，每个关节轴挂载于机械臂上的一个控制关节轴上，该方法包括：在各控制关节轴基于当前时刻的角度控制指令对目标控制对象相应的关节轴完成旋转控制时，获取目标控制对象在当前位姿下的双目内窥镜图像以及各控制关节轴对应的编码器值；基于双目内窥镜图像和各编码器值，确定与各关节轴对应的实际观测角度；基于实际观测角度对下一时刻控制关节轴的角度控制指令进行调整，以使控制关节轴基于调整后的角度控制指令控制相应的关节轴进行旋转，提高了目标控制对象的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119238542A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411765485.3
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取当前时刻的机械臂的运行数据；基于预构建的操作意图数据库对运行数据进行归类处理，确定运行数据对应的意图归类结果，基于意图归类结果确定机械臂的每一关节的关节操作类型；其中，关节操作类型包括意图操作关节类型和非意图操作关节类型；对非意图操作关节类型的关节进行运动抑制。本方案实现了通过预构建的操作意图数据库实时地对运行数据进行归类处理，及时对非意图操作关节进行运动抑制的方法，能够及时检测出非意图操作关节并进行抑制处理，避免了在机械臂控制过程中对非意图操作关节进行摆位操作导致机械臂的摆位出现误差的问题，提高机械臂控制的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN119238539A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411755905.X
申请日：2024-12-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机械臂力控制方法、装置、设备及存储介质。本发明涉及机械控制技术领域。该方法包括：获取手术机械臂在正常运行时对应的机械臂原始数据。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标动力学模型，确定所述手术机械臂对应的实际力矩矢量。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标力矩补偿模型，确定所述手术机械臂对应的补偿力矩矢量。根据所述实际力矩矢量和所述补偿力矩矢量，确定目标力矩矢量，并根据目标力矩矢量对手术机械臂的实际力矩矢量进行补偿，使得手术臂各关节进行精准摆位，从而降低非固定线束的干扰，可有效提高手术臂力控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119238539B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411755905.X
申请日：2024-12-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机械臂力控制方法、装置、设备及存储介质。本发明涉及机械控制技术领域。该方法包括：获取手术机械臂在正常运行时对应的机械臂原始数据。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标动力学模型，确定所述手术机械臂对应的实际力矩矢量。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标力矩补偿模型，确定所述手术机械臂对应的补偿力矩矢量。根据所述实际力矩矢量和所述补偿力矩矢量，确定目标力矩矢量，并根据目标力矩矢量对手术机械臂的实际力矩矢量进行补偿，使得手术臂各关节进行精准摆位，从而降低非固定线束的干扰，可有效提高手术臂力控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119257733A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411318097.0
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人规划导航方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：确定目标对象的待手术区域的三维模型，基于针对所述三维模型中目标部位的部位交互指令，确定参考移动路径；获取机器人操作指令，基于所述手术机器人操作指令控制目标手术机器人进行移动；在所述目标手术机器人存在异常移动的情况下，基于所述参考移动路径对所述目标手术机器人的移动路径进行修正。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中在操作手术机器人时，容易出现误触其他组织等安全问题，可以基于交互指令进行术前规划确定参考移动路径，后续基于参考移动路径对手术机器人的异常动作进行修正，减少手术中对周围组织的损伤，提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN119097421A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411326878.4
申请日：2024-09-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了手术机器人的滑台控制保护方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定控制对象针对手术机器人的控制类型；在控制类型为滑台关节控制的情况下，确定手术机器人的器械钳端在手术操作区域中的钳端位置，其中，手术操作区域包括安全区域和危险区域；在钳端位置为安全区域的情况下，基于器械钳端与危险区域之间的最小间隔距离，和，针对机器人滑台对应的滑台运动信息，确定手术机器人滑台的运动是否存在安全风险，在存在安全风险的情况下，确定机器人滑台对应的动态补偿力矩，并基于动态补偿力矩对机器人滑台进行控制保护，防止器械钳端对人体组织骨骼造成伤害增强手术机器人滑台力控制过程中人机交互的安全性。
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