公开(公告)号：CN116604560A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310620789.X

申请日：2023-05-29

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 周德刚 ,  张海柱 ,  苏衍宇 ,  邹建宇 ,  张星亮

IPC: B25J9/16 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  H02P29/00 ,  H02P29/20 ,  H02P29/40 ,  H02P5/00

Abstract: 本发明提供了一种机器人驱控系统及方法，涉及电机控制领域，系统包括依次相连的主控单元、驱动器、控制线路和关节电机；所述控制线路包括依次串联的多个PI控制器，所述控制线路的输入一端与所述驱动器相连，所述控制线路的输出一端与所述关节电机相连；且多个所述PI控制器分别与所述关节电机相连，以构成多个反馈环，多个所述反馈环之间相互嵌套，外层反馈环的输出信息作为内层反馈环的输入信息。主控单元向驱动器发送控制信息，驱动器驱动关节电机运行，关节电机的实时运行信息被控制线路中的多个PI控制器获取，多个反馈环层层嵌套，达到层层修正，使得关节电机的运行精度更高，让用户可以感受到真实的操作工况，增强体验感。