公开(公告)号：CN119655902A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202510186246.0

申请日：2025-02-20

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 巴智文 ,  张瑞康 ,  王伟 ,  杨美明 ,  苏衍宇 ,  李锴

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/20 ,  A61B34/35 ,  A61B34/00 ,  B25J3/00 ,  B25J9/16 ,  G06F18/213 ,  G06F18/24

Abstract: 本发明公开了一种手术机器人的主从位移补偿方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于主从手术机器人，所述主从手术机器人包括主端和从端，包括：响应于在主端的位移补偿操作，确定增益补偿系数，基于当前控制周期的初始位置指令增量和所述增益补偿系数确定当前控制周期的目标位置指令增量；将所述目标位置指令增量传输至所述从端，以使所述从端基于所述目标位置指令增量控制所述从端的器械移动至目标位置。本发明解决了因视野偏差导致的位移不足的问题，使得从端器械的移动距离更符合操作人员的操作直觉。