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公开(公告)号：CN105187764A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510362797.4
申请日：2015-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N7/18 , G08B13/196
Abstract: 本发明属于水下测量与救生研究领域，具体涉及一种对人的水下运动实时测量的、人的水下行为分析的、可自动报警的、基于视觉分析的水下测量救生装置。包括视觉跟踪系统、光电转换电路、放大电路、单片机、滤波器、接口，报警装置，防水外壳。本发明由于采用视觉跟踪系统，对目标人员的运动过程进行实时观测，对目标人员的水下动作进行智能分析，当发生危险时进行自动报警。不仅缩短了发现危险的时间，提高了水下救生的效率，而且经济性得到了提高。
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公开(公告)号：CN105004266A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510362807.4
申请日：2015-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明属于多管火箭射击精度和射击范围测量研究领域，具体涉及一种对多管火箭实现射击范围测量的、射击精度计算的、安装于四轴飞行器的具有滤波器的多管火箭射击精度测量仪。包括视觉跟踪系统、光电转换电路、放大电路、单片机、滤波器、接口、四轴飞行器。本发明由于将视觉跟踪系统安装于四轴飞行器，对目标区域可以进行全方位探测，通过多个视觉图像比较分析，可以对多管火箭的射击范围进行精确测量，在设计精度计算过程中，可以减小误差，尽可能精确的计算射击精度。不仅大大节省了测量和计算的时间，而且经济性得到了提高，提高了多管火箭射击精度计算效率。
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公开(公告)号：CN107607971B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201710806383.5
申请日：2017-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS共视时间比对算法的时间频率传递方法及接收机，属于卫星导航系统接收机时间比对技术领域，具体涉及到卫星定轨，信号传播延迟修正和数据的后期处理等方面。共视时间比对算法中包括建立伪距观测方程，对电离层延迟修正值、对流层时延修正值、地球自转效应修正值进行建模，并对实时时间比对就结果进行滤波和事后处理；接收机硬件设计主要包括时频单元、射频单元、信号处理单元、监控单元，卫星定轨，信号传播延迟修正和数据的后期处理。本发明优势在于：第一，易于实现，共视法时间比对只需要让被测量的接收机同时观测一颗卫星即可实现时间比对；第二，加入多率Kalman滤波的时间比对相比于单纯的共视时间比对算法精度更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108181633A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711392705.2
申请日：2017-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种GNSS时间频率传递接收机及接收方法，属于卫星导航系统接收机时间比对研究领域。其特征在于：时频单元产生射频单元和信号处理单元所需要的时频信号，同时输出PPS信号；射频单元为信号处理单元提供中频信号；信号接收处理单元完成导航信号的采样、捕获、跟踪、导航电文解调、伪距测量并上报各种观测量；监控单元对观测数据进行传输和对各单元下发控制指令。多系统融合共视时间比对方法统一了现有的几种定位系统的时间和空间坐标；计算GNSS卫星的位置参数；进而计算出时间差值，最后对时间比对结果进行卡尔曼滤波和RTS事后处理。
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公开(公告)号：CN107607971A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710806383.5
申请日：2017-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS共视时间比对算法的时间频率传递方法及接收机，属于卫星导航系统接收机时间比对技术领域，具体涉及到卫星定轨，信号传播延迟修正和数据的后期处理等方面。共视时间比对算法中包括建立伪距观测方程，对电离层延迟修正值、对流层时延修正值、地球自转效应修正值进行建模，并对实时时间比对就结果进行滤波和事后处理；接收机硬件设计主要包括时频单元、射频单元、信号处理单元、监控单元，卫星定轨，信号传播延迟修正和数据的后期处理。本发明优势在于：第一，易于实现，共视法时间比对只需要让被测量的接收机同时观测一颗卫星即可实现时间比对；第二，加入多率Kalman滤波的时间比对相比于单纯的共视时间比对算法精度更高。
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公开(公告)号：CN104765376A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510140947.7
申请日：2015-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种用于三维空间重建的旋翼无人机控制系统。包括单片机、第一多路选择开关、第二多路选择开关、电动机模块、陀螺仪模块、预警模块和超声波收发模块；陀螺仪模块用于采集无人机的姿态信息，通过第一多路选择开关传递给单片机；超声波收发模块用于测量周围障碍物信息，传送给单片机；预警模块采集周围的环境温度传送给单片机；单片机根据接收到的信息计算出无人机与障碍物的距离，并产生控制信号和预警信号，将产生的控制信号通过第二多路选择开关传递给电动机模块，将产生的预警信号传送给预警模块进行报警；电动机模块根据接收到的控制信号进行工作，控制无人机改变飞行路线。本发明结构简单，降低了操作复杂性，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN108051834A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711272912.4
申请日：2017-12-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种包含GNSS共视时间比对算法的时间频率传递接收机，属于卫星导航系统接收机时间比对研究领域，具体涉及到接收机硬件设计：时频单元，射频单元，信号处理单元，监控单元；卫星定轨；信号传播延迟修正和数据的后期处理。共视时间比对算法中包括建立伪距观测方程，对流层时延修正值，地球自转效应修正值建模，并对实时时间比对就结果进行滤波和事后处理。本发明的优点主要有两点：第一，易于实现，共视法时间比对，只需要让被测量的接收机同时观测一颗卫星即可实现时间比对。第二，加入Kalman滤波和RTS事后处理的时间比对相比于单纯的共视时间比对算法精度更高。
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公开(公告)号：CN105136028A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510362749.5
申请日：2015-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明属于多管火箭射击精度和射击范围测量研究领域，具体涉及一种对多管火箭实现射击范围测量的、射击精度计算的、安装于四轴飞行器的多管火箭射击精度测量仪。包括视觉跟踪系统、光电转换电路、放大电路、单片机、接口、四轴飞行器。本发明由于将视觉跟踪系统安装于四轴飞行器，对目标区域可以进行全方位探测，通过多个视觉图像比较分析，可以对多管火箭的射击范围进行精确测量，在设计精度计算过程中，可以减小误差，尽可能精确的计算射击精度。不仅大大节省了测量和计算的时间，而且经济性得到了提高，提高了多管火箭射击精度计算效率。
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