公开(公告)号：CN104569993B

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201510001548.2

申请日：2015-01-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 吴限德 ,  张宪亮 ,  谢亚恩 ,  易钰驰 ,  王巍 ,  张德伟 ,  许江涛 ,  吕红庆 ,  郭凤至 ,  李方瑞

IPC: G01S15/93 ,  G01S15/08

Abstract: 本发明属于飞行环境障碍探测领域，具体涉及一种实现全方位距离测量的、碰撞检测和预警的用于四轴飞行器的全向超声波障碍探测器。用于四轴飞行器的全向超声波障碍探测器，包括单片机、多路选择开关、升压电路、放大电路、超声波发射探头、超声波接收探头、温度补偿电路、接口。本发明由于采用全向超声波探头，可以对周围环境进行全方位检测。在某一瞬时，可以同时实现四旋翼飞行器与周围环境相对距离测量，碰撞威胁发现及预警。大幅减少了用于军事侦查的时间，具备侦查速度优势，而且全向超声波探测器在工作时不需要四轴飞行器调整姿态，又大幅降低了操作的复杂性，提高检测效率和实时性。

公开(公告)号：CN104569993A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201510001548.2

申请日：2015-01-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 吴限德 ,  张宪亮 ,  谢亚恩 ,  易钰驰 ,  王巍 ,  张德伟 ,  许江涛 ,  吕红庆 ,  郭凤至 ,  李方瑞

IPC: G01S15/93 ,  G01S15/08

CPC classification number: G01S15/93 ,  G01S15/08

Abstract: 本发明属于飞行环境障碍探测领域，具体涉及一种实现全方位距离测量的、碰撞检测和预警的用于四轴飞行器的全向超声波障碍探测器。用于四轴飞行器的全向超声波障碍探测器，包括单片机、多路选择开关、升压电路、放大电路、超声波发射探头、超声波接收探头、温度补偿电路、接口。本发明由于采用全向超声波探头，可以对周围环境进行全方位检测。在某一瞬时，可以同时实现四旋翼飞行器与周围环境相对距离测量，碰撞威胁发现及预警。大幅减少了用于军事侦查的时间，具备侦查速度优势，而且全向超声波探测器在工作时不需要四轴飞行器调整姿态，又大幅降低了操作的复杂性，提高检测效率和实时性。

公开(公告)号：CN104765376A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201510140947.7

申请日：2015-03-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 吴限德 ,  张宪亮 ,  谢亚恩 ,  易钰驰 ,  王巍 ,  张德伟 ,  许江涛 ,  吕红庆 ,  韩华 ,  韩非

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种用于三维空间重建的旋翼无人机控制系统。包括单片机、第一多路选择开关、第二多路选择开关、电动机模块、陀螺仪模块、预警模块和超声波收发模块；陀螺仪模块用于采集无人机的姿态信息，通过第一多路选择开关传递给单片机；超声波收发模块用于测量周围障碍物信息，传送给单片机；预警模块采集周围的环境温度传送给单片机；单片机根据接收到的信息计算出无人机与障碍物的距离，并产生控制信号和预警信号，将产生的控制信号通过第二多路选择开关传递给电动机模块，将产生的预警信号传送给预警模块进行报警；电动机模块根据接收到的控制信号进行工作，控制无人机改变飞行路线。本发明结构简单，降低了操作复杂性，提高工作效率。