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公开(公告)号：CN109050841A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811043031.X
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
CPC classification number: B63C11/52
Abstract: 本发明属于行走装置研究领域，具体涉及一种基于AUV的轮腿式行走装置。由外盖、电机、电机密封机构、轮腿机构、开关、蜗轮蜗杆减速器、舱门旋转轴、第一键、套筒、链、第一弹性挡圈、第一轴端挡圈、轴承、链轮、第二螺钉、底座、第一螺栓、螺母组成，主连接架通过第一螺栓安装在底座上，底座通过第二螺钉固定在基座上，舱门旋转轴安装在壳体中，链轮通过套筒和轴肩定位，链轮通过第一键安装在舱门旋转轴上，套筒安装在舱门旋转轴上，外盖安装在壳体上，第一轴端挡圈通过第二螺钉固定在舱门旋转轴上，电机固定在基座上，轴承和套筒安装在舱门旋转轴上。本发明可实现游动时轮腿机构的回收，有效减少海洋航行时的阻力，有效的保障越障时的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109050841B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN201811043031.X
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于行走装置研究领域，具体涉及一种基于AUV的轮腿式行走装置。由外盖、电机、电机密封机构、轮腿机构、开关、蜗轮蜗杆减速器、舱门旋转轴、第一键、套筒、链、第一弹性挡圈、第一轴端挡圈、轴承、链轮、第二螺钉、底座、第一螺栓、螺母组成，主连接架通过第一螺栓安装在底座上，底座通过第二螺钉固定在基座上，舱门旋转轴安装在壳体中，链轮通过套筒和轴肩定位，链轮通过第一键安装在舱门旋转轴上，套筒安装在舱门旋转轴上，外盖安装在壳体上，第一轴端挡圈通过第二螺钉固定在舱门旋转轴上，电机固定在基座上，轴承和套筒安装在舱门旋转轴上。本发明可实现游动时轮腿机构的回收，有效减少海洋航行时的阻力，有效的保障越障时的稳定性。
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公开(公告)号：CN109386651B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201811033603.6
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/16
Abstract: 本发明属于海底管道回收领域，具体涉及一种管道应急回收装置。包括液压系统、起吊勾头、牙型推进器、引导锥、吊钩、配重臂、锁扣、压板、环形绳索、浮球、O型环、基座等；液压系统一端通过销轴与起吊勾头连接，另一端通过销轴连接牙型推进器，牙型推进器的末端连接引导锥；管道应急回收装置前段采用圆形上、下层支架构成刚性支撑，中段采用V型槽构成柔性支撑，后段采用方形上、下层支架构成刚性支撑。本发明实现了水下废弃海管的回收，采用回收装置配合ROV操作手，无需潜水员下水减少了人力资本，降低了风险；采用该装置回收海管可以减少水下作业时间，提高施工速度和作业效率；采用锁紧与自锁装置，结构简单、方便，提高作业稳定性。
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公开(公告)号：CN109386651A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811033603.6
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/16
Abstract: 本发明属于海底管道回收领域，具体涉及一种管道应急回收装置。包括液压系统、起吊勾头、牙型推进器、引导锥、吊钩、配重臂、锁扣、压板、环形绳索、浮球、O型环、基座等；液压系统一端通过销轴与起吊勾头连接，另一端通过销轴连接牙型推进器，牙型推进器的末端连接引导锥；管道应急回收装置前段采用圆形上、下层支架构成刚性支撑，中段采用V型槽构成柔性支撑，后段采用方形上、下层支架构成刚性支撑。本发明实现了水下废弃海管的回收，采用回收装置配合ROV操作手，无需潜水员下水减少了人力资本，降低了风险；采用该装置回收海管可以减少水下作业时间，提高施工速度和作业效率；采用锁紧与自锁装置，结构简单、方便，提高作业稳定性。
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公开(公告)号：CN208750148U
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201821450070.7
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/16
Abstract: 本实用新型属于海底管道回收领域，具体涉及一种管道应急回收装置。包括液压系统、起吊勾头、牙型推进器、引导锥、吊钩、配重臂、锁扣、压板、环形绳索、浮球、O型环、基座等；液压系统一端通过销轴与起吊勾头连接，另一端通过销轴连接牙型推进器，牙型推进器的末端连接引导锥；管道应急回收装置前段采用圆形上、下层支架构成刚性支撑，中段采用V型槽构成柔性支撑，后段采用方形上、下层支架构成刚性支撑。本实用新型实现了水下废弃海管的回收，采用回收装置配合ROV操作手，无需潜水员下水减少了人力资本，降低了风险；采用该装置回收海管可以减少水下作业时间，提高施工速度和作业效率；采用锁紧与自锁装置，结构简单、方便，提高作业稳定性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209008839U
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201821448712.X
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型属于行走装置研究领域，具体涉及一种基于AUV的轮腿式行走装置。由外盖、电机、电机密封机构、轮腿机构、开关、蜗轮蜗杆减速器、舱门旋转轴、第一键、套筒、链、第一弹性挡圈、第一轴端挡圈、轴承、链轮、第二螺钉、底座、第一螺栓、螺母组成，主连接架通过第一螺栓安装在底座上，底座通过第二螺钉固定在基座上，舱门旋转轴安装在壳体中，链轮通过套筒和轴肩定位，链轮通过第一键安装在舱门旋转轴上，套筒安装在舱门旋转轴上，外盖安装在壳体上，第一轴端挡圈通过第二螺钉固定在舱门旋转轴上，电机固定在基座上，轴承和套筒安装在舱门旋转轴上。本实用新型可实现游动时轮腿机构的回收，有效减少海洋航行时的阻力，有效的保障越障时的稳定性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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