公开(公告)号：CN110675337B

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN201910857203.5

申请日：2019-09-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 樊怀忠 ,  钟宇光 ,  祝宏铭 ,  姚文岳

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明提供一种图像降噪的扩散式遍历方法，首先将图像转化成灰度图像，对灰度图像进行噪声检测；生成一个与灰度图像矩阵相对应的噪声识别矩阵，根据噪声识别矩阵生成一个与之对应的噪声密集度矩阵；将灰度图像分成有限个数适当大小的区域；按顺序对每个区域进行扩散式遍历，同时对噪声像素进行降噪处理，直到完成整幅图像的降噪处理。

公开(公告)号：CN110394777B

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN201910766901.4

申请日：2019-08-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵越 ,  钟宇光 ,  邓泽晓 ,  樊怀忠

IPC: B25J5/04 ,  B25J9/00 ,  B25J15/08 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明提供一种用于模型回收的多自由度并联抓取机器人，包括龙门架、设置在龙门架上端滑道上的可沿滑道直线运动的横轨、设置在横轨中可沿横轨直线运动的吊架一、设置在吊架一内且可相对吊架一竖直运动的吊架二、设置在吊架二下端的旋转轴、与旋转轴下端连接的并联机械手，旋转轴由驱动机构驱动。本发明由于采用了并联结构，其刚度大大提高，采用一大一小两个手爪，抓取时小的手爪可以嵌入大手爪里，保证回收模型时不会发生掉落现象，连接部件多采用铰链结构，结构紧凑。

公开(公告)号：CN110675337A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201910857203.5

申请日：2019-09-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 樊怀忠 ,  钟宇光 ,  祝宏铭 ,  姚文岳

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明提供一种图像降噪的扩散式遍历方法，首先将图像转化成灰度图像，对灰度图像进行噪声检测；生成一个与灰度图像矩阵相对应的噪声识别矩阵，根据噪声识别矩阵生成一个与之对应的噪声密集度矩阵；将灰度图像分成有限个数适当大小的区域；按顺序对每个区域进行扩散式遍历，同时对噪声像素进行降噪处理，直到完成整幅图像的降噪处理。

公开(公告)号：CN110640771A

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201910857033.0

申请日：2019-09-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵越 ,  钟宇光 ,  邓泽晓 ,  樊怀忠 ,  张驰

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明提供一种用于水下抓取棒料的机械手爪，主要包括一个直线电机，一个滑块，两块箱式板材，两对齿轮齿条机构，两个短轴，四个手爪。由直线电机提供驱动，通过齿轮齿条机构将滑块的直线运动转化为两个短轴的转动，每个短轴上都通过键槽接有两个手爪，短轴的转动带动手爪开合来抓取棒料。其优点为两侧的手爪对称安装同步开合，可准确抓取棒料；由于采用了齿轮齿条机构，传动效率高，使用寿命长。

公开(公告)号：CN110394777A

公开(公告)日：2019-11-01

申请号：CN201910766901.4

申请日：2019-08-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵越 ,  钟宇光 ,  邓泽晓 ,  樊怀忠

IPC: B25J5/04 ,  B25J9/00 ,  B25J15/08 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明提供一种用于模型回收的多自由度并联抓取机器人，包括龙门架、设置在龙门架上端滑道上的可沿滑道直线运动的横轨、设置在横轨中可沿横轨直线运动的吊架一、设置在吊架一内且可相对吊架一竖直运动的吊架二、设置在吊架二下端的旋转轴、与旋转轴下端连接的并联机械手，旋转轴由驱动机构驱动。本发明由于采用了并联结构，其刚度大大提高，采用一大一小两个手爪，抓取时小的手爪可以嵌入大手爪里，保证回收模型时不会发生掉落现象，连接部件多采用铰链结构，结构紧凑。