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公开(公告)号：CN109334031B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810910030.4
申请日：2018-08-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B29C65/78
Abstract: 本发明提供一种装配海藻酸钙水凝胶人工肌肉的实验用干燥模具，包括模具盒体和连通网格型支架；所述模具盒体内壁上有导引线凹槽，所述导引线凹槽与连通网格型支架相配合，所述连通网格型支架为“宫格型”结构，且连通网格型支架的转角连接处设置有溶液连接孔道，所述连通网格型支架上的支架壁上设置有刻度标尺；所述模具盒体上设置有刻度标尺；本发明针对装配CAH人工肌肉的实验用干燥模具，采用连通网格型支架与模具盒体相互组合的方式，其整体结构简单、易于操作、加工成本低廉；本发明用于科研实验的装配CAH人工肌肉的干燥模具，其操作简单、精度可靠，能够满足科研实验所需求的大批量装配，提高了科研效率。
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公开(公告)号：CN106945212B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201710109925.3
申请日：2017-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种装配海藻酸钙水凝胶CAH人工肌肉的浇铸工艺方法，采用直接浇铸法，直接将电致动膜溶液和电极膜溶液，相互浇铸到彼此表层上的新装配工艺方法；具体是：制备CAH人工肌肉的电极膜溶液，并置于真空干燥箱中干燥，设置相应参数；制备电致动膜溶液，将其缓慢浇铸于粘稠的电极膜上，并放入真空干燥箱中干燥，设置相应参数；再次制备电极膜溶液，将其均匀浇铸于粘稠的电致动膜表面上，并放入真空干燥箱中进行干燥，设置相应参数；待真空干燥箱中模具内的三层浇铸膜溶液完全干燥成膜后，取出并进行裁剪。本发明的直接浇铸工艺方法，操作简单、性能优良，提升了CAH人工肌肉整体的响应性能与稳定性。
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公开(公告)号：CN108484955A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810231297.0
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种采用微波真空低温干燥技术的海藻酸钙电致动膜的制备方法，采用微波真空低温干燥技术，通过结合微波干燥和真空干燥两项技术，充分综合地发挥了其各自优点。以天然高分子的生物材料，海藻酸钠为成膜主料、交联剂CaCl2、添加增塑剂甘油和助塑剂十二烷基硫酸钠，制备具有三维网状凝胶结构的海藻酸钙电致动膜。原料来源广泛、成本低廉，制得电致动膜无毒无味、可生物降解。经微波真空干燥后，其多级孔质结构相互贯通、规整，内外层Ca2+离子交联全面均匀，致动性能优异可控、使用寿命长。本发明的制备海藻酸钙电致动膜的微波真空低温干燥技术，节能高效、无污染，最有利于对加热速率和均匀性要求都很高的高分子材料合成与固化反应。
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公开(公告)号：CN106832371A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710109932.3
申请日：2017-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种加工CAH人工肌肉的热处理工艺方法，采取真空、整体加热方式，经过交联、加热、保温和冷却四个阶段。主要方法步骤：将人工肌肉浸入CaCl2溶液中，水浴温度30℃、离子交联反应时间20min；随后进行去应力退火，放入真空干燥箱中加热，设置相应参数；取出置于室内通风处风冷，保持30min，再次放入真空干燥箱中0.5h；然后调整设置参数，使其随真空箱慢慢降温至50℃、恒温时间1.5h，至此完成调质处理；最后静置于空气中3h，逐渐冷却至室温，以完成时效过程，并进行裁剪与封装存储。本发明的热处理工艺方法，原理明确、效果显著、可实现普遍应用，且能够有效提升CAH人工肌肉的响应速度、寿命与输出力等综合机械性能。
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公开(公告)号：CN106585761A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611202185.X
申请日：2016-12-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种仿马步态的平面连杆式四足步行机器人，由机架、转弯机构、下机体和腿部机构组成，转弯机构和腿部机构布置于机架四角，呈左右对称；转弯机构主要由伺服电机、联轴器和直齿圆锥齿轮组成，固定于机架上，并通过法兰结构与下机体连接；腿部机构由大腿机构和小腿机构组成，采用平面六连杆机构，其中大腿机构采用曲柄摇杆机构，小腿机构采用双摇杆机构；腿部机构设置有减震装置；通过仿马步态，对角线上双腿联动，可实现机器人的全方位平稳运动。本发明结构简单，控制容易，具有良好的动态行走能力，成本较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109258584B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201810855323.7
申请日：2018-07-31
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
IPC: A01K79/00
Abstract: 本发明属于仿鱼类水下机器人领域，具有涉及一种仿鱼类吸入式海参捕捞机器人捕捞装置。包括鱼嘴、鱼鳃、喉部和鱼头外壳，其中鱼嘴张开与闭合都是通过舵机驱动滚筒转动并带动固定在鱼嘴舱门上的杠杆支架运动实现的；鳃部的运动也是通过舵机带动滚筒绕轴旋转从而带动固定在鳃盖上的杠杆支架运动实现的，鳃盖处单向薄膜的安装使得海参无法通过鳃部进入鱼头；喉部作为鱼头与鱼腹的连接部位被设计成一个框架，在其框架周围设计了由厚到薄的硅胶片形成了单向瓣膜，具有防止鳃盖开启时海水逆流的作用；鱼头外壳分为鱼头上盖和鱼头下盖，设计成流线型从而减小阻力。本发明结构简单，成本低，实用性强，可靠性高，在捕捞海参方面作用显著，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN106585761B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201611202185.X
申请日：2016-12-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种仿马步态的平面连杆式四足步行机器人，由机架、转弯机构、下机体和腿部机构组成，转弯机构和腿部机构布置于机架四角，呈左右对称；转弯机构主要由伺服电机、联轴器和直齿圆锥齿轮组成，固定于机架上，并通过法兰结构与下机体连接；腿部机构由大腿机构和小腿机构组成，采用平面六连杆机构，其中大腿机构采用曲柄摇杆机构，小腿机构采用双摇杆机构；腿部机构设置有减震装置；通过仿马步态，对角线上双腿联动，可实现机器人的全方位平稳运动。本发明结构简单，控制容易，具有良好的动态行走能力，成本较低。
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公开(公告)号：CN107619487A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710939618.8
申请日：2017-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种氯化钙交联的海藻酸钠电驱动膜的制备方法，采用海藻酸钠与氯化钙按照一定摩尔比进行交联反应后加入甘油作为修饰剂，生成的溶液经超声波脱泡与真空干燥处理后一次性生成氯化钙交联的海藻酸钠电驱动薄膜，包括液相交联反应、超声波脱泡处理与高温干燥三个步骤。本发明绿色环保，成本低廉，步骤简单，适合大规模生产，产生的海藻酸钠电驱动膜，在柔性机械领域可替代传统驱动结构，具有良好的拉伸强度与柔韧性。
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公开(公告)号：CN106956759A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710284606.6
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种仿鱼类水下机器人尾部驱动系统变刚度装置，包括由舵机台和设置在舵机台上的阶梯孔状结构组成的外壳，舵机台上安装有舵机，所述阶梯孔状结构由活塞孔和设置有内螺纹的通孔组成，通孔通过内螺纹连接有内缸套，内缸套的端部与带有橡胶圆管的外缸套连接，且在外缸套与内缸套端部接触处设置有橡胶帽，所述活塞孔内设置有带凸台的活塞，且活塞与活塞孔内壁之间设置有弹性挡圈，所述舵机的主动杆上安装有凸轮，凸轮与凸台接触。本发明创造性的利用橡胶圆管具有弹性的特点，通过注入凝胶来改变其整体刚度，实现方法简单，实用性强，而且可靠性比较高，为仿鱼类水下机器人驱动系统的改良提供了一种非常好的思路。
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公开(公告)号：CN106952690A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710146823.9
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01B13/00 , C01B32/168 , B82Y30/00
Abstract: 本发明涉及一种非金属电极的制备工艺方法，具体涉及一种掺杂二氧化锰的非金属电极的制备工艺方法。本发明将一定量的浓度为2％的醋酸、浓度为3％的乳酸以及壳聚糖放入烧杯中，置于磁力搅拌器的水浴烧杯中加热搅拌，充分溶解后量取一定量分散好的MWNCT水分散液倒入烧杯中，继续加热搅拌至充分混合，将此混合溶液置于超声波细胞分散仪中进行分散，使得二氧化锰与多壁碳纳米管进行充分的混合震荡吸附，然后均匀流延到玻璃模具中，放在超声波清洗机中震荡脱泡，再通过干燥箱干燥处理得到非金属电极。本发明的多壁碳纳米管具有独特的结构和表面性质，如机械强度高、比表面积大、中空层状结构、优越的化学和热学稳定性等。
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