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公开(公告)号：CN116304510B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202310218670.X
申请日：2023-03-09
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种自适应阻尼矩阵最小二乘五轴机床奇异规避方法。现有五轴机床奇异规避方法主要从“几何”角度调整刀轴矢量使其避开奇异构型，与之不同，本发明方法从“数学”角度出发，通过对用于将工件坐标系刀具路径转换为机床坐标系坐标过程雅可比伪逆矩阵增加自适应阻尼对角阵，改善雅可比伪逆矩阵条件数，从而避免奇异现象。在阻尼对角阵的计算过程中，同时考虑条件数阈值、刀轴矢量误差极限、刀触点不变原则，建立阻尼矩阵自适应模型，实现了刀轴矢量误差约束下五轴加工轨迹生成过程中奇异现象的实时规避。
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公开(公告)号：CN116304510A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310218670.X
申请日：2023-03-09
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种自适应阻尼矩阵最小二乘五轴机床奇异规避方法。现有五轴机床奇异规避方法主要从“几何”角度调整刀轴矢量使其避开奇异构型，与之不同，本发明方法从“数学”角度出发，通过对用于将工件坐标系刀具路径转换为机床坐标系坐标过程雅可比伪逆矩阵增加自适应阻尼对角阵，改善雅可比伪逆矩阵条件数，从而避免奇异现象。在阻尼对角阵的计算过程中，同时考虑条件数阈值、刀轴矢量误差极限、刀触点不变原则，建立阻尼矩阵自适应模型，实现了刀轴矢量误差约束下五轴加工轨迹生成过程中奇异现象的实时规避。
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公开(公告)号：CN112743191B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011577122.9
申请日：2020-12-28
Applicant: 哈尔滨工程大学烟台研究院
IPC: B23K9/00 , B23K9/04 , B23K9/235 , B23K9/32 , B23K35/368
Abstract: 本发明涉及水下修复技术领域，具体涉及一种水下电弧增材修复方法。一种水下电弧增材修复方法，包括：（1）对待修复部位进行三维扫描成像，建立需切除区域的几何区域模型，按照该模型规划水下切割路径；（2）按照规划好的水下切割路径切除待修复部位的损坏区域；（3）将工件切割后的三维模型与原始三维模型对比，建立水下增材待修复部位的三维模型；（4）将增材待修复部位的三维模型进行分层切片来确定水下增材制造路径；（5）按照规划好的水下增材制造路径，对工件进行分层增材修复；（6）增材修复完成后，按照规划好的水下增材制造路径进行增材防护。本发明所提出的水下电弧增材修复方法可以按照制定好的修复路径，一次性自动修复水下复杂零部件，单次修复量大，修复效率高。
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公开(公告)号：CN113579766B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110836596.9
申请日：2021-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种六自由度串并混联数控机床及其后处理方法，本发明属于机器人与高档数控机床领域，涉及一种六自由度串并混联机床的结构，以及针对该结构机床的后处理方法。首先，搭建由具有三个移动自由度的串联机架和具有三个旋转自由度的并联摆头组成的六自由度串并混联数控机床；其次，给出利用刀具位置、姿态计算所搭建六自由度串并混联数控机床各进给轴位置坐标的后处理方法。该机床不仅结合了串联机床工作空间大和并联机床动态性能好的优点，而且由于对刀具位置和姿态的控制分别由串联部分和并联部分完成，可实现刀具位置控制和姿态的解耦控制，后处理计算方法过程简单，计算效率高，适用于高速、高精度加工，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN112894409A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110102346.2
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种无需多次装夹的螺旋桨加工装置，包括螺旋桨毛坯，螺旋桨毛坯包括中心套，中心套上等距且周向固定有若干个叶片，螺旋桨毛坯设置在夹紧装置内，夹紧装置的外侧设有转动机构，转动机构贯穿夹紧装置并与中心套可拆卸连接，转动机构上可拆卸连接有周向固定件，夹紧装置的底端设有翻转机构，夹紧装置远离转动机构的一侧设有修磨机构，修磨机构包括加工刀具，加工刀具与叶片对应设置。使用本装置通过旋转螺旋桨毛坯对叶片进行加工，无需改变修磨机构的规划路径，能够减少机器人操作程序的复杂性，以便加工叶片的正反两面，同时避免了二次装夹误差，相比装夹误差更好控制，整体加工方法能够节约人力，提高生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105660848A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610118375.7
申请日：2016-03-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A23B9/08
CPC classification number: A23B9/08
Abstract: 本发明提供一种晒场谷物铺平晾晒装置，包括由漏斗支撑架和分流板支撑架焊接成的机架，所述漏斗支撑架的上端设置有进料漏斗，所述分流板支撑架上安装有分流板，所述分流板上端方型槽结构、下端是上小下大的梯形槽结构，且分流板的上端方形槽结构位于进料漏斗的出口的正下方，所述分流板的梯形槽结构的表面上均匀设置有成排的分流挡块，且每排的分流挡块的数量由上至下依次增加。本发明设计新颖，结构简单、可靠，可以节省谷物晾晒时摊开谷物的时间，节省劳动时间，减低劳动强度。
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公开(公告)号：CN112379638A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011141900.X
申请日：2020-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及一种基于有限脉冲响应滤波的样条曲线插补方法，所述插补方法包括：进给轴运动学参数约束的进给速度规划；有限脉冲响应滤波引入附加约束条件下的进给速度规划；基于有限脉冲响应滤波的样条曲线插补。本发明通过建立进给轴加速度、跃度与加工路径进给速度之间关系，规划轴运动学约束的进给速度；在此基础上，建立有限脉冲响应滤波引入的滤波诱导插补误差与进给速度关系，规划插补误差等附加约束下的进给速度；最后，将各类约束条件下的许用进给速度信号进行两次有限脉冲响应滤波，保证速度轮廓的平滑性，实现无需迭代运算且无需前处理的实时快速样条曲线直接插补。
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公开(公告)号：CN105605903B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610118393.5
申请日：2016-03-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供种小型家用谷物干燥机,由进料口,输送装置,加热装置,出料口和空气对流装置组成。使用者将待干燥的谷物倒入进料口的漏斗中,调节料斗下方的调节板控制谷物下落的量;通过倾斜的导板将鼓舞导入到传送带上,传送带的上方有排电热丝对谷物进行加热;干燥机的端有风扇和空气回流管,增加干燥机内的热空气对流,提高谷物干燥的效果。本发明设计新颖,结构紧凑简单,适合普通农户在没有晾晒条件下,解决谷物晾晒的问题。
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公开(公告)号：CN113579766A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110836596.9
申请日：2021-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种六自由度串并混联数控机床及其后处理方法，本发明属于机器人与高档数控机床领域，涉及一种六自由度串并混联机床的结构，以及针对该结构机床的后处理方法。首先，搭建由具有三个移动自由度的串联机架和具有三个旋转自由度的并联摆头组成的六自由度串并混联数控机床；其次，给出利用刀具位置、姿态计算所搭建六自由度串并混联数控机床各进给轴位置坐标的后处理方法。该机床不仅结合了串联机床工作空间大和并联机床动态性能好的优点，而且由于对刀具位置和姿态的控制分别由串联部分和并联部分完成，可实现刀具位置控制和姿态的解耦控制，后处理计算方法过程简单，计算效率高，适用于高速、高精度加工，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105605903A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610118393.5
申请日：2016-03-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: F26B17/04 , A23B9/08 , F26B23/06 , F26B2200/06
Abstract: 本发明提供一种小型家用谷物干燥机，由进料口，输送装置，加热装置，出料口和空气对流装置组成。使用者将待干燥的谷物倒入进料口的漏斗中，调节料斗下方的调节板控制谷物下落的量；通过倾斜的导板将鼓舞导入到传送带上，传送带的上方有一排电热丝对谷物进行加热；干燥机的一端有风扇和空气回流管，增加干燥机内的热空气对流，提高谷物干燥的效果。本发明设计新颖，结构紧凑简单，适合普通农户在没有晾晒条件下，解决谷物晾晒的问题。
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