公开(公告)号：CN112672063B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202110033740.5

申请日：2021-01-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 沈海龙 ,  刘柏彤 ,  苏广胜 ,  余磊 ,  张上浩 ,  王璐瑶 ,  苏玉民 ,  黄兵 ,  刘涛 ,  张磊 ,  庄佳园 ,  李宁宇

IPC: H04N5/232 ,  H04N5/04

Abstract: 一种海豚自由游动的运动学记录装置，属于仿生流体力学领域。本发明针对现有技术中获取的海豚游动轨迹的数据误差大的问题。采用透明水箱用于为海豚提供游动空间，照明光源提供光照度；一号高速照相机对应透明水箱一侧壁居中设置，二号高速照相机对应透明水箱一端壁居中设置；一号激光发射装置对应透明水箱另一端壁设置，二号激光发射装置对应透明水箱一侧壁的相对侧壁设置；一号高速照相机上设置一号激光接收装置，二号高速照相机上设置二号激光接收装置；激光接收装置在接收激光发射装置发射的信号后，控制相应高速照相机快门的触发。本发明实现了海豚运动学数据的精确记录。

公开(公告)号：CN113428329A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110776831.8

申请日：2021-07-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 余磊 ,  李宁宇 ,  苏广胜 ,  刘柏彤 ,  王璐瑶 ,  沈海龙 ,  苏玉民

IPC: B63H1/36 ,  B63H1/37 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供一种仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人，该装置包括水下机器人耐压舱体、舵机、柔性鳍，水下机器人内部有重心调节机构、控制模块、摄像头、支撑板、电池模块；水下机器人耐压舱体由壳体和端盖两部分组成，舵机沿耐压舱体中轴线两侧对称布置，每侧各5个，舵机上设有铝制鳍条，用于与柔性鳍相连，柔性鳍共2片，分别与两侧舵机相连，在鳍条的摆动下，会产生柔性变形，当舵机间存在初始相位差并往复运动时，鳍条将正弦运动传至柔性鳍，行进波沿着柔性鳍面传播，产生推力；本发明提供了一种具有低速稳定性、高效机动性的仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人，它模拟了鱼类MPF推进模式，具有无噪声推进和产生较少尾涡的优点。

公开(公告)号：CN112672063A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202110033740.5

申请日：2021-01-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 沈海龙 ,  刘柏彤 ,  苏广胜 ,  余磊 ,  张上浩 ,  王璐瑶 ,  苏玉民 ,  黄兵 ,  刘涛 ,  张磊 ,  庄佳园 ,  李宁宇

IPC: H04N5/232 ,  H04N5/04

Abstract: 一种海豚自由游动的运动学记录装置，属于仿生流体力学领域。本发明针对现有技术中获取的海豚游动轨迹的数据误差大的问题。采用透明水箱用于为海豚提供游动空间，照明光源提供光照度；一号高速照相机对应透明水箱一侧壁居中设置，二号高速照相机对应透明水箱一端壁居中设置；一号激光发射装置对应透明水箱另一端壁设置，二号激光发射装置对应透明水箱一侧壁的相对侧壁设置；一号高速照相机上设置一号激光接收装置，二号高速照相机上设置二号激光接收装置；激光接收装置在接收激光发射装置发射的信号后，控制相应高速照相机快门的触发。本发明实现了海豚运动学数据的精确记录。

公开(公告)号：CN112355597A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011175075.5

申请日：2020-10-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 余磊 ,  李宁宇 ,  苏广胜 ,  刘柏彤 ,  王璐瑶 ,  沈海龙 ,  苏玉民

IPC: B23P19/00

Abstract: 本发明提供一种水下控制模块安装工具，包括提升单元、锁紧单元、上顶板和下筒体。本发明通过提升单元实现SCM安装工具的吊装以及锁紧单元的吊装；通过锁紧单元实现水下控制模块(SCM)安装工具和水下控制模块的锁紧以及SCM和SCMMB的锁紧；通过上顶盘上的液压系统实现SCM的软着陆；通过下筒体实现SCM安装工具与导向筒的锁紧以及潜水员/ROV对SCM下放安装过程的观察。本发明操作简单，结构稳定可靠。