公开(公告)号：CN119555111A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411589440.5

申请日：2024-11-08

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 尹洪涛 ,  郑文斌 ,  张力心 ,  张昊 ,  孙波 ,  尹溶森

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种自主导航系统鲁棒性评估方法，本发明为了实现对自主导航系统鲁棒性的准确全面和定量评估，进而为自主导航技术的研究和改进提供依据和方向，本发明总结归纳了自主导航系统鲁棒性评价指标；建立了基于施加干扰前、后目标值对比和施加干扰前、后实际值对比的指标计算方法；在此基础上进行指标融合得出评估分数，以此来实现自主导航鲁棒性的评估。本发明适用于不同场景、不同任务下的鲁棒性综合评估，所选指标可全面描述自主导航系统在时间、空间上的导航性能，并可定量给出评估结果。本发明属于自主导航系统评估技术研究领域。

公开(公告)号：CN119861708A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202411836306.0

申请日：2024-12-13

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 尹洪涛 ,  郑文斌 ,  张昊 ,  张力心 ,  孙波 ,  齐天哲

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D105/22

Abstract: 本发明涉及一种基于多维度综合分析的自主导航避障性能评估方法，属于自主导航系统评估技术领域。包括以下步骤：在设定的场景下，通过全局路径规划算法得到预期的目标值；获取自主导航的实际值；对原始数据进行处理，生成中间数据；利用路径规划数据和自主导航数据计算指标值；利用层次分析法对基础指标赋权并进行一致性检验，得到各指标的合理权重；利用这些权重进行指标融合，得到最终的评估结果。本发明建立自主导航避障性能评估指标体系，确定自主导航避障性能影响因素，从而构建基于层次分析法的自主导航避障性能评估模型，实现指标融合，得出自主导航避障性能评估结果，对自主导航系统避障性能的全面、定量、准确评估评价。

公开(公告)号：CN119691666A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411606158.3

申请日：2024-11-12

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 尹洪涛 ,  郑文斌 ,  张力心 ,  张昊 ,  孙波 ,  尹溶森

IPC: G06F18/25 ,  G01C25/00 ,  G06F18/22 ,  G06F18/15 ,  G06F18/213

Abstract: 一种基于相似度和层次分析的自主导航通用能力评估方法，本发明为了实现对自主导航系统通用能力的准确全面评估，为自主导航技术的研究和改进提供依据和方向，本发明包括如下：1、获取自主导航通用能力评估的目标值；2、对目标值与实际值进行比较，计算相似度；3、通过层次分析法对指标相似度进行评估。本发明总结归纳了自主导航系统通用能力评价指标，建立了指标目标值和实际值相似度的比较方法，并采用层次分析法实现对指标相似度的融合；本发明适用于不同场景、不同任务下的通用能力综合评估，所选指标可全面描述自主导航系统在时间、空间上的导航性能，并可定量给出评估结果。本发明属于自主导航系统评估技术领域。