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发明公开
一种基于完全膨胀图的无人机最优路径规划方法审中-实审

公开(公告)号：CN119065384A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411113631.4

申请日：2024-08-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姚蔚然 , 胡家宁 , 邵翔字 , 吴立刚 , 李晓磊 , 孙光辉

IPC: G05D1/46 , G05D109/20

Abstract: 一种基于完全膨胀图的无人机最优路径规划方法，本发明涉及基于完全膨胀图的无人机最优路径规划方法，本发明属于无人机器人路径规划领域。本发明的目的是为了解决现有Voronoi图难以用于三维场景的路径规划，以及维诺图本身并非为无人机路径规划设计，得到的路线图通常十分曲折，不能直接由无人机执行的问题。一种基于完全膨胀图的无人机最优路径规划方法具体过程为：步骤一：构建初始栅格地图；步骤二：基于初始栅格地图构建代价地图；步骤三：根据代价地图获得地图骨架；步骤四：在代价地图中搜索一条最优的路径。

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