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公开(公告)号：CN101632572A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200910072739.2
申请日：2009-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有力感知功能的多关节内窥镜弯曲机构，它涉及一种内窥镜弯曲机构。针对现有医疗内窥镜只其头端一段具有弯曲可控性，其它部分无此功能及在内窥镜表面未集成有压力传感器，无法感知镜体与肠道壁的接触压力问题。相邻两个关节万向环的第一、二连接耳与铆钉间隙配合并铆接，弯曲单关节段上的起始端关节万向环上的导向座的导向通孔与弹簧管的固接，弯曲单关节段内的四根多股钢丝穿过弹簧管和导向通孔与末端圆环固接，五段弯曲单关节段上由内至外包裹钢丝编织网和橡胶覆盖膜，橡胶覆盖膜内镶嵌有压力传感器。本发明在具有灵活的空间复合弯曲能力的同时还具有全方位力感知功能。利用本发明对病人进行肠道疾病检查时，可减轻病人的痛苦，安全系数高。
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公开(公告)号：CN101653353B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910072751.3
申请日：2009-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 连续体型半自主式内窥镜机器人，它涉及一种内窥镜机器人。针对软管式结肠镜只有其末端能够主动弯曲及现有内窥镜机器人在肠道内移动速度低、在弯道处易出现折叠效应而无法前进的问题。固装在控制箱内的第一直流伺服电机上固装有钢丝拖动轮，控制箱固装在前进控制装置上，弯曲关节由五段弯曲单关节段组成，每段弯曲单关节段上的相邻两个关节万向环铆接，弯曲关节上包裹有钢丝编织网和橡胶覆盖膜，每段弯曲单关节段的橡胶覆盖膜内镶嵌有压力传感器，每段弯曲单关节段内设置有四根多股钢丝，每两根多股钢丝的一端对称固接在相应的钢丝拖动轮的外圆周端面上。本发明可实现十个自由度的空间复合弯曲运动，并具有全方位感知镜体与肠道壁接触压力的功能。
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公开(公告)号：CN101632572B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910072739.2
申请日：2009-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有力感知功能的多关节内窥镜弯曲机构，它涉及一种内窥镜弯曲机构。针对现有医疗内窥镜只其头端一段具有弯曲可控性，其它部分无此功能及在内窥镜表面未集成有压力传感器，无法感知镜体与肠道壁的接触压力问题。相邻两个关节万向环的第一、二连接耳与铆钉间隙配合并铆接，弯曲单关节段上的起始端关节万向环上的导向座的导向通孔与弹簧管的固接，弯曲单关节段内的四根多股钢丝穿过弹簧管和导向通孔与末端圆环固接，五段弯曲单关节段上由内至外包裹钢丝编织网和橡胶覆盖膜，橡胶覆盖膜内镶嵌有压力传感器。本发明在具有灵活的空间复合弯曲能力的同时还具有全方位力感知功能。利用本发明对病人进行肠道疾病检查时，可减轻病人的痛苦，安全系数高。
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公开(公告)号：CN101653353A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200910072751.3
申请日：2009-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 连续体型半自主式内窥镜机器人，它涉及一种内窥镜机器人。针对软管式结肠镜只有其末端能够主动弯曲及现有内窥镜机器人在肠道内移动速度低、在弯道处易出现折叠效应而无法前进的问题。固装在控制箱内的第一直流伺服电机上固装有钢丝拖动轮，控制箱固装在前进控制装置上，弯曲关节由五段弯曲单关节段组成，每段弯曲单关节段上的相邻两个关节万向环铆接，弯曲关节上包裹有钢丝编织网和橡胶覆盖膜，每段弯曲单关节段的橡胶覆盖膜内镶嵌有压力传感器，每段弯曲单关节段内设置有四根多股钢丝，每两根多股钢丝的一端对称固接在相应的钢丝拖动轮的外圆周端面上。本发明可实现十个自由度的空间复合弯曲运动，并具有全方位感知镜体与肠道壁接触压力的功能。
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