公开(公告)号：CN108748254A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810639340.7

申请日：2018-06-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 徐威铭 ,  金弘哲 ,  刘玉斌 ,  乔凤斌 ,  杨斌堂 ,  胡佳成

IPC: B25J17/02 ,  B25J15/00

CPC classification number: B25J17/02 ,  B25J15/0009

Abstract: 一种基于变刚度弹性关节的欠驱动变刚度机械手，它涉及一种变刚度机械手，以解决现有刚性机械手和柔性机械手各自应用的局限性的问题，它包括三个变刚度弹性关节，还包括手掌、电机、底座、支撑柱和三根手指，三根手指分别是一根曲伸手指和两根耦合回转曲伸手指，手掌布置在底座的上方且二者通过支撑柱连接，底座上安装有轴向竖向设置的电机以及三个变刚度弹性关节，曲伸手指和两根耦合回转曲伸手指沿手掌的周向设在手掌上，电机的输出轴通过钢丝绳驱动两根耦合回转曲伸手指回转运动，三个变刚度弹性关节的输出轴一一对应通过钢丝绳驱动曲伸手指和两根耦合回转曲伸手指的屈曲伸展运动。本发明属于机器人领域。