公开(公告)号：CN116050503B

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310120956.4

申请日：2023-02-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韩为 ,  王涵信 ,  赵巍 ,  刘鹏

IPC: G06N3/088 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明提出一种通用化的神经网络前向训练方法，属于神经网络训练技术领域。在层结构的输出端连接辅助输出模块，包括：S1.设当前隐藏层为网络的第i层，第i层的输入为第i‑1层的输出hi‑1；S2.输入数据流经隐藏层，计算隐藏层的输出hi，并传递给下一隐藏层；S3.隐藏层i的输出hi为辅助输出模块AOMi的输入，AOMi推理隐藏层输出的含义；S4.计算当前AOM的输出与真实标签的误差，将误差传递给AOM和当前隐藏层，迭代AOM和当前隐藏层参数；S5.在下一组隐藏层和AOM上重复S1‑S4，直至训练数据流经所有隐藏层；S6.重复步骤S1‑S5，直至网络训练结束。解决现有前向训练方法中通用性弱的技术问题。

公开(公告)号：CN114455045A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210223276.0

申请日：2022-03-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王涵信 ,  刘英想 ,  刘鹏 ,  周栋 ,  李文豪 ,  吕尚可 ,  何跃进

IPC: B63H1/36

Abstract: 一种胸鳍同频异幅的仿生鳐鱼摆动机构，它涉及仿生鱼技术领域。它解决了解决现有仿生鳐鱼结构大多较复杂，且转向时两侧胸鳍不同频振动而导致能耗较大的问题。本发明由同频摆动机构、异幅机构和固定框架组成，同频摆动机构设在异幅机构后方，由固定框架将两者固定连接。本发明采用左、右鳍条由单一电机驱动，机构更简便，所需的空间也更小，能耗损失也更小，适合在狭长的鱼身当中放置；异幅机构采用单一舵机控制，节约空间，机构复杂度更低，维护成本更低。

公开(公告)号：CN116062146A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310203959.4

申请日：2023-03-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王涵信 ,  韩为 ,  刘英想 ,  刘鹏 ,  周栋

IPC: B63H1/36 ,  B63C11/52

Abstract: 一种胸鳍同频异幅的仿生鳐鱼摆动机构，它涉及仿生鱼技术领域。它解决了解决现有仿生鳐鱼结构复杂，且转向时两侧胸鳍不同频振动而导致能耗较大问题。同频摆动机构、异幅机构和固定框架组成，其特征在于：同频摆动机构设在异幅机构的后方，由固定框架将同频摆动机构和异幅机构固定连接。本发明减小了不必要的能量损失，左、右鳍条仅由单一电机驱动的对称机构控制。适合在狭长的鱼身或扑翼飞行器当中放置。异幅机构采用单一舵机控制，节约空间，机构复杂度更低，维护成本更低的优点。

公开(公告)号：CN116050503A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202310120956.4

申请日：2023-02-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韩为 ,  王涵信 ,  赵巍 ,  刘鹏

IPC: G06N3/088 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明提出一种通用化的神经网络前向训练方法，属于神经网络训练技术领域。在层结构的输出端连接辅助输出模块，包括：S1.设当前隐藏层为网络的第i层，第i层的输入为第i‑1层的输出hi‑1；S2.输入数据流经隐藏层，计算隐藏层的输出hi，并传递给下一隐藏层；S3.隐藏层i的输出hi为辅助输出模块AOMi的输入，AOMi推理隐藏层输出的含义；S4.计算当前AOM的输出与真实标签的误差，将误差传递给AOM和当前隐藏层，迭代AOM和当前隐藏层参数；S5.在下一组隐藏层和AOM上重复S1‑S4，直至训练数据流经所有隐藏层；S6.重复步骤S1‑S5，直至网络训练结束。解决现有前向训练方法中通用性弱的技术问题。