-
公开(公告)号：CN100391788C
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200610010338.0
申请日：2006-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，涉及一种机器人。为解决现有的水下机器人存在结构复杂、质量大、动作噪音大及运动性能较差的问题而提供一种形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，它包括推进器，所述推进器包括支架(10)、形状记忆合金弹簧(5)、运动传递机构(6)和至少四个鳍辐(3)，所述运动传递机构(6)设置在转轴(11)上，形状记忆合金弹簧(5)的一个端头固定在运动传递机构(6)上，形状记忆合金弹簧(5)的另一端固定在支架(10)上。本发明所述水下机器人结构简单，驱动装置所占的体积小，动作灵活。该推进装置不易受浅海区水草等的影响，应用该推进器的水下机器人可以行进在岩石沟缝、水草较多的海域，执行观测、潜伏等任务，利于推广应用。
-
公开(公告)号：CN101391650B
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN200810064760.3
申请日：2008-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/30
Abstract: 形状记忆合金丝驱动的仿生机器水母，它涉及一种仿生机器水母。针对现有的仿生机器水母仅是模拟了水母的动作，并没有涉及到驱动等装置，且结构复杂及机器仿生水母的仿生效果与实际水母的动作原理完全不同的问题。动作单元(10)由形状记忆合金丝(12)、弹性体(13)、蒙皮(15)和基体(16)组成，弹性体(13)上固装有基体(16)和形状记忆合金丝(12)，动作单元(10)包覆在伞状柔性层(11)内，蒙皮(15)包裹在形状记忆合金丝(12)的外面，基体(16)和密封盖(3)与支撑体(2)固接，支撑体(2)上固装有电源(7)、控制装置(5)、通讯装置(6)和沉浮控制装置(9)，电源(7)分别给控制装置(5)、通讯装置(6)和形状记忆合金丝(12)供电。本发明的结构简单，质量轻，制作成本低，动作幅度大，仿生效果好。
-
公开(公告)号：CN100374352C
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200610010337.6
申请日：2006-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/37
Abstract: 形状记忆合金丝驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，涉及一种机器人。针对现有的水下机器人存在质量大、噪音大等问题，本发明提供一种水下机器人，它包括本体(1)和胸鳍(2)，所述胸鳍(2)包括至少四个与本体(1)连接的胸鳍波动关节(3)，在每列相邻两个胸鳍波动关节(3)之间连接有鳍膜(4)；所述胸鳍波动关节(3)是由弹性体(5)、形状记忆合金丝(6)、蒙皮(7)和基体(9)组成，所述弹性体(5)的两面都固定有形状记忆合金丝(6)，它们的外面包有蒙皮(7)；所述形状记忆合金丝(6)的端头与导线(8)连接。本发明具有结构简单，质量小、运动灵活，游动效率较高、简化了控制系统及隐蔽性好的优点，利于推广应用。
-
公开(公告)号：CN1903656A
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200610010337.6
申请日：2006-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 形状记忆合金丝驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，涉及一种机器人。针对现有的水下机器人存在质量大、噪音大等问题，本发明提供一种水下机器人，它包括本体(1)和胸鳍(2)，所述胸鳍(2)包括至少四个与本体(1)连接的胸鳍波动关节(3)，在每列相邻两个胸鳍波动关节(3)之间连接有鳍膜(4)；所述胸鳍波动关节(3)是由弹性体(5)、形状记忆合金丝(6)、蒙皮(7)和基体(9)组成，所述弹性体(5)的两面都固定有形状记忆合金丝(6)，它们的外面包有蒙皮(7)；所述形状记忆合金丝(6)的端头与导线(8)连接。本发明具有结构简单，质量小、运动灵活，游动效率较高、简化了控制系统及隐蔽性好的优点，利于推广应用。
-
公开(公告)号：CN101391650A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：CN200810064760.3
申请日：2008-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/30
Abstract: 形状记忆合金丝驱动的仿生机器水母，它涉及一种仿生机器水母。针对现有的仿生机器水母仅是模拟了水母的动作，并没有涉及到驱动等装置，且结构复杂及机器仿生水母的仿生效果与实际水母的动作原理完全不同的问题。动作单元(10)由形状记忆合金丝(12)、弹性体(13)、蒙皮(15)和基体(16)组成，弹性体(13)上固装有基体(16)和形状记忆合金丝(12)，动作单元(10)包覆在伞状柔性层(11)内，蒙皮(15)包裹在形状记忆合金丝(12)的外面，基体(16)和密封盖(3)与支撑体(2)固接，支撑体(2)上固装有电源(7)、控制装置(5)、通讯装置(6)和沉浮控制装置(9)，电源(7)分别给控制装置(5)、通讯装置(6)和形状记忆合金丝(12)供电。本发明的结构简单，质量轻，制作成本低，动作幅度大，仿生效果好。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1903657A
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200610010338.0
申请日：2006-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，涉及一种机器人。为解决现有的水下机器人存在结构复杂、质量大、动作噪音大及运动性能较差的问题而提供一种形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，它包括推进器，所述推进器包括支架(10)、形状记忆合金弹簧(5)、运动传递机构(6)和至少四个鳍辐(3)，所述运动传递机构(6)设置在转轴(11)上，形状记忆合金弹簧(5)的一个端头固定在运动传递机构(6)上，形状记忆合金弹簧(5)的另一端固定在支架(10)上。本发明所述水下机器人结构简单，驱动装置所占的体积小，动作灵活。该推进装置不易受浅海区水草等的影响，应用该推进器的水下机器人可以行进在岩石沟缝、水草较多的海域，执行观测、潜伏等任务，利于推广应用。
-
公开(公告)号：CN101633403B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN200910072742.4
申请日：2009-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/37
Abstract: 一种形状记忆合金丝驱动的波动推进机构，它涉及一种推进机构。本发明解决了现有的MPF推进模式运动的波动推进器存在结构复杂、动作噪音大以及运动性能较差的问题。N个第一支架之间竖直设置，每个第一固定轴上均缠绕有第一形状记忆合金丝，每根第一形状记忆合金丝的一端固定在第一摆动块上，每根第一形状记忆合金丝的另一端固定在第一支架上；N个第二支架之间水平设置，每个第三固定轴上缠绕有上下平行设置的两根第三形状记忆合金丝，每根第三形状记忆合金丝的一端固定在第三摆动块上，每根第三形状记忆合金丝的另一端固定在第二支架上。本发明的推进机构结构简单、无噪声、体积小，动作灵活，不易受海底水草等水生植物的影响。
-
公开(公告)号：CN101638144B
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN200910072515.1
申请日：2009-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H11/103
Abstract: 一种准柔性仿乌贼脉冲喷射推进器，它涉及仿乌贼脉冲喷射推进器。本发明解决了现有的脉冲喷射器存在的推力小、推进速度低、噪音大和仿生效果不好的问题。本发明的所述硅胶漏斗(2)的大直径端与仿乌贼外套膜(3)的敞口端内壁连接，所述舱体(4)设置在仿乌贼外套膜(3)内，所述多根筋条(7)沿仿乌贼外套膜(3)的圆周方向均匀嵌在仿乌贼外套膜(3)内，每根筋条(7)均沿仿乌贼外套膜(3)的母线方向设置，相邻的两根筋条(7)之间通过一根形状记忆合金丝(5)连接或多根筋条(7)的前后两端通过两根形状记忆合金丝(5)连接。本发明推进时外壁受到的阻力小，实现了较大的潜深，结构简单，实现了无声推进，推进速度快。
-
公开(公告)号：CN101638144A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200910072515.1
申请日：2009-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H11/103
Abstract: 一种准柔性仿乌贼脉冲喷射推进器，它涉及仿乌贼脉冲喷射推进器。本发明解决了现有的脉冲喷射器存在的推力小、推进速度低、噪音大和仿生效果不好的问题。本发明的所述硅胶漏斗(2)的大直径端与仿乌贼外套膜(3)的敞口端内壁连接，所述舱体(4)设置在仿乌贼外套膜(3)内，所述多根筋条(7)沿仿乌贼外套膜(3)的圆周方向均匀嵌在仿乌贼外套膜(3)内，每根筋条(7)均沿仿乌贼外套膜(3)的母线方向设置，相邻的两根筋条(7)之间通过一根形状记忆合金丝(5)连接或多根筋条(7)的前后两端通过两根形状记忆合金丝(5)连接。本发明推进时外壁受到的阻力小，实现了较大的潜深，结构简单，实现了无声推进，推进速度快。
-
公开(公告)号：CN101633403A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200910072742.4
申请日：2009-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/37
Abstract: 一种形状记忆合金丝驱动的波动推进机构，它涉及一种推进机构。本发明解决了现有的MPF推进模式运动的波动推进器存在结构复杂、动作噪音大以及运动性能较差的问题。N个第一支架之间竖直设置，每个第一固定轴上均缠绕有第一形状记忆合金丝，每根第一形状记忆合金丝的一端固定在第一摆动块上，每根第一形状记忆合金丝的另一端固定在第一支架上；N个第二支架之间水平设置，每个第三固定轴上缠绕有上下平行设置的两根第三形状记忆合金丝，每根第三形状记忆合金丝的一端固定在第三摆动块上，每根第三形状记忆合金丝的另一端固定在第二支架上。本发明的推进机构结构简单、无噪声、体积小，动作灵活，不易受海底水草等水生植物的影响。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.033 seconds)
