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公开(公告)号：CN117508585A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311673035.7
申请日：2023-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种水面滑行及起飞双模式运动的微型扑翼机器人，涉及扑翼机器人的技术领域，解决了扑翼机器人运动形式单一、能耗较高，受限于有限的工作场景的问题，其涉及两种运动模式，分别为水面滑行和水面起飞，主要由扑动机构、翅膀、俯仰姿态调节机构和支撑机构组成，扑动机构采用弦驱动，是水面滑行和水面起飞的驱动力来源，俯仰姿态调节机构采用空间六连杆机构，利用蜗轮蜗杆机构的自锁性防止两种运动模式互相干扰，机器人主体采用高精度3D打印POM材料制造，使用经过疏水性处理的泡沫镍作为水面支撑脚，聚酯薄膜作为扑翼，本发明能够使扑翼机器人兼具水面滑行和水面起飞运动，具有结构紧凑、水面滑行速度快、适用于多介质环境的优点。
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