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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109731253B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910137780.7
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于气压驱动的柔性深井救援机器人，它涉及一种深井救援机器人，它包括上部控制平台、柔性臂、连接杆、夹持装置和充气救援装置；上部控制平台的底部与充气救援装置之间布置有与二者连接的多根连接杆，所述充气救援装置环形中空结构，位于多根连接杆围成的环形空间内，上部控制平台的底部沿周向连接有具有摆动和上下伸缩运动的多个柔性臂，柔性臂的下端连接有用于夹持衣物的夹持装置；所述夹持装置置于所述充气救援装置的中空处，充气救援装置上固接有能充气包覆人体的双层柔性充气袋，所述空心的连接杆两端分别与双层柔性充气袋及地面上气源密封连接。本发明结构紧凑，灵活性好，适合在狭小空间的救援操作。
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公开(公告)号：CN110116402A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910492220.3
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于耦合钢丝绳传动的三自由度机械臂，它涉及一种机械臂，它包括驱动装置和双自由度耦合臂；所述驱动装置的输出端连接有由所述驱动装置驱动可作旋转运动的双自由度耦合臂；所述双自由度耦合臂包含由钢丝绳驱动旋转的大臂及由钢丝绳驱动旋转的小臂。本发明结构紧凑，改善关节扭矩分配，负载能力得到提升。
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公开(公告)号：CN109731253A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910137780.7
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于气压驱动的柔性深井救援机器人，它涉及一种深井救援机器人，它包括上部控制平台、柔性臂、连接杆、夹持装置和充气救援装置；上部控制平台的底部与充气救援装置之间布置有与二者连接的多根连接杆，所述充气救援装置环形中空结构，位于多根连接杆围成的环形空间内，上部控制平台的底部沿周向连接有具有摆动和上下伸缩运动的多个柔性臂，柔性臂的下端连接有用于夹持衣物的夹持装置；所述夹持装置置于所述充气救援装置的中空处，充气救援装置上固接有能充气包覆人体的双层柔性充气袋，所述空心的连接杆两端分别与双层柔性充气袋及地面上气源密封连接。本发明结构紧凑，灵活性好，适合在狭小空间的救援操作。
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公开(公告)号：CN109675223A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910137791.5
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A62B99/00
CPC classification number: A62B99/00
Abstract: 一种用于狭窄深井救援的衣物夹持工具，它涉及一种深井救援工具，它包括连接盘、连接架、动力机构、齿轮传动机构和摩擦轮；连接架上安装有与柔性臂连接的连接盘，连接架上还安装有动力机构和齿轮传动机构，齿轮传动机构由动力机构驱动，齿轮传动机构的输出端驱动有至少一对摩擦轮，每对摩擦轮间隔布置且旋向相反。本发明夹持工具设计合理，结构紧凑，适用于狭窄深井的救援工作。
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公开(公告)号：CN110116402B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910492220.3
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于耦合钢丝绳传动的三自由度机械臂，它涉及一种机械臂，它包括驱动装置和双自由度耦合臂；所述驱动装置的输出端连接有由所述驱动装置驱动可作旋转运动的双自由度耦合臂；所述双自由度耦合臂包含由钢丝绳驱动旋转的大臂及由钢丝绳驱动旋转的小臂。本发明结构紧凑，改善关节扭矩分配，负载能力得到提升。
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