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公开(公告)号：CN113176666A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110458772.X
申请日：2021-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种全光纤电流互感器λ/4波片的制作优化方法，包括：在45°对轴熔接之前，先将波片光纤末端与一段单模跳线进行熔接，并将单模跳线插入偏振态检测仪；然后进行λ/4波片的制作，先将延迟光纤环与波片光纤进行45°对轴熔接，并利用后端偏振态检测仪对λ/4波片的制作进行实时监测，降低45°对轴熔接误差；再利用一维位移台、光纤卡头、光纤切割刀和电子显微镜对熔接后的光纤进行长度截取，完成λ/4波片的制作。该制作优化方法利用熔接机手动旋转马达及偏振态检测仪实时观测，可有效减小45°对轴熔接误差，同时将切割刀等仪器组合实现1/4拍长的精准截取，分辨率可达1μm，进一步促进了FOCT的应用。
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公开(公告)号：CN106344162B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201611034687.6
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人，它涉及一种微创手术机器人，具体涉及一种脊柱微创手术机器人。本发明为了解决现有脊柱微创手术机器人操控精度要求较高的问题。本发明包括底座、主机械臂、滑台、支架、水平直线移动机构、竖直直线移动机构、活动关节组件和置针机构，主机械臂的中部通过所述水平直线移动机构安装在所述支架的上端，所述支架安装在底座上，所述竖直直线移动机构安装在所述支架的一侧，且主机械臂的下端与所述竖直直线移动机构连接，滑台通过所述活动关节组件安装在主机械臂的上端，置针机构安装在所述活动关节组件上。本发明属于医疗机械领域。
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公开(公告)号：CN106551723A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611034654.1
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/92
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人末端置针机构，它涉及医疗器械领域。本发明为解决现有的脊柱手术机器人只实现了导向功能，克氏针的植入还需要医生手动完成的问题。一种脊柱微创手术机器人末端置针机构包括外壳体、动力机构、传动机构、夹持机构和V块快换接头，动力机构、传动机构和夹持机构均设置在外壳体的内部，夹持机构的末端延伸到外壳体的外侧，克氏针固定在夹持机构的末端，夹持机构通过传动机构与动力机构连接，夹持机构以轴线为回转中心与外壳体转动连接，V块快换接头固接在外壳体的外侧，V块快换接头与机器人连接。本发明用于脊柱手术机器人。
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公开(公告)号：CN104758059B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510160875.2
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用腕部穿线桶，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了现有的单孔腹腔手术机器人末端结构设计困难，结构复杂、尺寸较大，集成度较低的问题。第一导向轮固定柱的内壁上设有两个第一导向轮,两个第一导向轮在第一导向轮固定柱的高度方向上对齐排列，第二导向轮固定柱的内壁上设有一个第二导向轮，第二导向固定柱的侧壁上设有两个第五导向轮，第三导向轮固定柱的内壁上设有两个第三导向轮，第四导向轮固定柱的内壁上设有一个第四导向轮，第四导向轮固定柱的侧壁上设有两个第六导向轮，两个第六导向轮在第四导向轮固定柱的高度方向上对齐分布排列。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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公开(公告)号：CN106377318A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611034651.8
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B2017/564
Abstract: 脊柱微创手术机器人实现空间运动串联的三自由度机构，本发明涉及空间运动串联的三自由度机构，本发明为了解决现有技术脊柱微创手术中机器人需要一次精确定位几个脊柱截段的位置和姿态，对机器人工作空间有较大要求的问题，它包括机械臂基座、进给旋转关节和俯仰关节，进给旋转关节插装在机械臂基座上，俯仰关节安装在进给旋转关节的输出端上。本发明属于医疗机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104758060B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510160978.9
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 用于单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了现有的单孔腹腔手术机器人的整体集成度不高，器械部分过于简单，无法完全实现拟人的自由度，并且整体尺寸较大的问题。第一电机通过第一臂驱动丝实现第一柔性臂的弯曲运动，第二电机通过第二臂驱动丝实现第二柔性臂的弯曲运动，第三电机通过第三臂驱动丝实现第三柔性臂的弯曲运动，第四电机通过第四关节驱动丝实现对腕部轴转关节的轴向旋转运动，第五电机通过第五关节驱动丝实现对腕部关节的俯仰运动，第六电机通过第六关节驱动丝实现对第一夹持钳关节的张合运动，第七电机通过第七关节驱动丝实现对第二夹持钳关节的张合运动。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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公开(公告)号：CN104758059A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510160875.2
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用腕部穿线桶，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了现有的单孔腹腔手术机器人末端结构设计困难，结构复杂、尺寸较大，集成度较低的问题。第一导向轮固定柱的内壁上设有两个第一导向轮,二个第一导向轮沿着第一导向轮固定柱的高度方向上对齐排列，第二导向轮固定柱的内壁上设有一个第二导向轮，第二导向固定柱的侧壁上设有二个第五导向轮，第三导向轮固定柱的内壁上设有两个第三导向轮，第四导向轮固定柱的内壁上设有一个第四导向轮，第四导向轮固定柱的侧壁上设有二个第六导向轮，二个第六导向轮沿着第四导向轮固定柱的高度方向上对齐分布排列。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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公开(公告)号：CN104758012A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510160843.2
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B2017/00238 , A61B2017/00398 , A61B2017/00473
Abstract: 一种用于单孔腹腔微创手术多自由度柔性机器人的末端器械，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了解决现有的单孔腹腔手术机器人用末端器械的整体集成度不高，器械部分过于简单，无法完全实现拟人的自由度，并且整体尺寸较大的问题。第四电机通过第四关节驱动丝实现对腕部轴转关节的轴向旋转运动，第五电机通过第五关节驱动丝实现对腕部关节的俯仰运动，第六电机通过第六关节驱动丝实现对第一夹持钳关节的张合运动，第七电机通过第七关节驱动丝实现对第二夹持钳关节的张合运动。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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公开(公告)号：CN106510847B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201611032100.8
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人主端操作台，它涉及一种主端操作台。本发明解决了现有的手术机器人在初摆位时需要多次摆位,而且主操作端并没有起到任何有利于摆位作用,存在手术准备时间长的问题。本发明的主体安装在底座上，主手和键盘鼠标均安装在主体上，显示器通过支架安装在主体的上部，光学测量系统安装在主体的上端，光学测量系统在术中实时为机器人导航系统提供患者和机器人的位置和姿态信息。在术中实时为机器人导航系统提供患者和机器人的位置和姿态信息。将主手和光学测量系统与主操作端做成一个整体，以最简便、快速的方式实现手术需求，既加快了测量数据的传输速率，又节约了手术室的占用空间。本发明用于手术机器人领域。
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公开(公告)号：CN106551724B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201611034686.1
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置，本发明涉及一种机器人磨钻夹持装置，本发明为了解决现有技术中进行颈椎全椎板切除减压的手术时间长，劳动强度大，以及手术难度很大的问题，它包括V块接头、磨钻夹持座、锁紧端、两个V块接头螺栓和四个锁紧端固定螺栓，磨钻夹持座为圆形筒体，磨钻夹持座的内壁上由上至下依次加工有第一圆孔、第二圆孔、第三圆孔和锥形孔，锁紧端为环形体，V块接头通过两个V块接头螺栓固定安装在磨钻夹持座靠近顶端的侧壁上，磨钻由下至上插装在锥形孔、第三圆孔、第二圆孔和第一圆孔内，锁紧端套装在磨钻上，且锁紧端通过四个锁紧端固定螺栓固定安装在磨钻夹持座的底端，本发明用于手术机器人领域。
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