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公开(公告)号：CN108280488B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810139235.7
申请日：2018-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 基于共享神经网络的可抓取物体识别方法，属于智能机器人自主抓取领域。为了解决在训练数据有限条件下使机器人实现对物体的可抓取性判别和物体的种类识别问题。技术要点：对场景中物体支撑平面的参数估计；获得最终的物体分割区域；学习物体的图像特征；构建共享神经网络模型，将可抓取物体识别问题分解为物体可抓取性判别和可抓取物体识别两个子任务，实现由粗到细的可抓取物体有效识别；对共享神经网络模型进行预训练和模型训练，优化神经网络模型的参数；利用模型对物体的可抓取特性及可抓取物体的类别进行识别。该方法能够从有限的数据样本中获得稀疏可压缩的自学习图像特征，从而快速、准确的实现对可抓取物体的识别与分类，具有识别正确率高和可移植性好的特点。
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公开(公告)号：CN104269864B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410562768.8
申请日：2014-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02J3/18
CPC classification number: Y02E40/30
Abstract: 基于响应周期预测的接触器投切无功补偿方法，属于电能质量控制技术领域，本发明为解决现有技术中接触器响应时间难以预测，造成无法实现准确过零点投切的问题。本发明方法包括以下步骤：一、采集三相电压信号和三相电流信号、接触器两端电压的过零检测信号和装置当前工作的环境温度，作为检测信号；二、通过信号调理模块检测信号进行处理，并将处理后的检测信号送入控制模块；三、计算当前系统的功率因数；四、当功率因数小于或等于开通阈值时，执行五；当功率因数大于或等于关断阈值时，执行六；当功率因数介于开通阈值和关断阈值之间时，保持上一状态；五、控制模块发出投入补偿指令，返回执行四；六、控制模块发出投切指令，然后返回执行三。
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公开(公告)号：CN104410081A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410627954.5
申请日：2014-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02J3/18
Abstract: 基于高效耦合取能的高压TSC驱动装置，属于高压TSC驱动技术领域。为了解决目前的高压TSC驱动装置隔离强度差且抗干扰能力差的问题。它包括信号调理模块、控制模块、光纤传输模块、直流供电电路、耦合取能电路和TSC驱动电路；配电网负载侧的三相电压和三相电流输入给信号调理模块，信号调理模块输出的电压电流信号给控制模块，控制模块输出的投切信号通过光纤传输模块输出端给TSC驱动电路的每个晶闸管驱动板；由直流供电的供电电路的高频输出给耦合取能电路，耦合取能电路为TSC驱动电路的各个晶闸管驱动板提供工作电源；晶闸管驱动板根据对相应晶闸管的过零检测信号和投切信号向所述晶闸管的门极输出驱动信号。它用于驱动高压晶闸管。
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公开(公告)号：CN104015191A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410242156.0
申请日：2014-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 基于基座卫星角速度的空间机械臂工具坐标下的运动补偿方法，涉及一种空间机械臂工具坐标下的运动补偿方法。本发明通过简单的机械臂逆运动学计算，得到规划的机械臂各关节角速度，解决漂浮基座下空间机械臂的运动规划问题。计算空间机器人期望的末端线速度和角速度；利用卫星基座的陀螺获得基座角速度；计算卫星基座的线速度；计算基座雅克比矩阵；计算空间机械臂雅克比矩阵；利用基座速度对空间机器人期望的末端速度在工具坐标下进行补偿，计算空间机械臂期望运动的关节速度。本发明考虑了机械臂与卫星基座的耦合运动，在同样的控制律下可以使空间机械臂更快地到达目标点，有利于空间机器人快速规划，可用于空间机器人的在轨维护及操作。
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公开(公告)号：CN111526656A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010264504.X
申请日：2020-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种电流控制超宽带回旋加速器高频腔体，包括上外壳、下外壳、加速电极Dee盒、铁氧体、调谐杆和馈电结构，上外壳和下外壳结构相同，且对称布置，上外壳和下外壳的一端连接，加速电极Dee盒设置在上外壳和下外壳之间的间隙处，加速电极Dee盒两侧与外壳之间均设有缝隙，在加速电极Dee盒的上下侧分别垂直连接一个调谐杆，且一根调谐杆设置在上外壳内，另一根调谐杆设置在下外壳内，调谐杆的末端与对应的外壳连接，在每个调谐杆的外表面均包裹铁氧体，铁氧体外接直流电流源，馈电结构由上下外壳连接端插入高频腔体内部。本发明利用铁氧体加载取代了体积庞大的圆筒形频率调谐结构，通过改变铁氧体材料的电流，实现超宽带调谐。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104015191B
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201410242156.0
申请日：2014-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 基于基座卫星角速度的空间机械臂工具坐标下的运动补偿方法，涉及一种空间机械臂工具坐标下的运动补偿方法。本发明通过简单的机械臂逆运动学计算，得到规划的机械臂各关节角速度，解决漂浮基座下空间机械臂的运动规划问题。计算空间机器人期望的末端线速度和角速度；利用卫星基座的陀螺获得基座角速度；计算卫星基座的线速度；计算基座雅克比矩阵；计算空间机械臂雅克比矩阵；利用基座速度对空间机器人期望的末端速度在工具坐标下进行补偿，计算空间机械臂期望运动的关节速度。本发明考虑了机械臂与卫星基座的耦合运动，在同样的控制律下可以使空间机械臂更快地到达目标点，有利于空间机器人快速规划，可用于空间机器人的在轨维护及操作。
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公开(公告)号：CN104269864A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410562768.8
申请日：2014-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02J3/18
Abstract: 基于响应周期预测的接触器投切无功补偿方法，属于电能质量控制技术领域，本发明为解决现有技术中接触器响应时间难以预测，造成无法实现准确过零点投切的问题。本发明方法包括以下步骤：一、采集三相电压信号和三相电流信号、接触器两端电压的过零检测信号和装置当前工作的环境温度，作为检测信号；二、通过信号调理模块检测信号进行处理，并将处理后的检测信号送入控制模块；三、计算当前系统的功率因数；四、当功率因数小于或等于开通阈值时，执行五；当功率因数大于或等于关断阈值时，执行六；当功率因数介于开通阈值和关断阈值之间时，保持上一状态；五、控制模块发出投入补偿指令，返回执行四；六、控制模块发出投切指令，然后返回执行三。
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公开(公告)号：CN113375962B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110648270.3
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 一种行星表面远距离采样器，本发明涉及采样器，本发明为解决现有非着陆式的小行星采样装置，需要探测器接触小行星表面，采样装置重量高且操控复杂，存在与小行星发射碰撞风险，以及采样成本高的问题，它包括牵引绳、导向杆、惯性滑块、合拢滑块、腔体外壳、样品槽组件和撞击弹头；惯性滑块和合拢滑块滑动设置在导向杆上，牵引绳与导向杆一端固定连接，导向杆的另一端与样品槽组件的一端固定连接，撞击弹头固定安装在样品槽组件的另一端上，腔体外壳套装在样品槽组件上。本发明属于行星探测领域。
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公开(公告)号：CN111417251B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010264982.0
申请日：2020-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种高温超导无磁扼多离子变能量回旋加速器高频腔体，包括半圆形外壳、半圆形加速电极Dee盒、粗调结构、细调结构和馈电结构，加速电极Dee盒设置在半圆形外壳内部，且电极Dee板的外周与半圆形外壳之间有间隙，粗调结构和细调结构分别位于半圆形外壳的两侧，粗调结构包括调谐杆，粗调圆筒和粗调短路片，细调结构包括细调圆筒和细调短路片，馈电结构为高频腔体传输高频能量，加速电极Dee盒提供离子加速电压，半圆形腔体外壳与电极的间隙提供离子加速高频电场，移动相应的短路片来调节高频腔体电磁场工作频率。本发明既可满足多离子变能量工作模式对频率调谐范围的要求，又可解决腔体频率调谐结构与磁铁线圈之间的干涉问题。
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公开(公告)号：CN113375962A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110648270.3
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 一种行星表面远距离采样器，本发明涉及采样器，本发明为解决现有非着陆式的小行星采样装置，需要探测器接触小行星表面，采样装置重量高且操控复杂，存在与小行星发射碰撞风险，以及采样成本高的问题，它包括牵引绳、导向杆、惯性滑块、合拢滑块、腔体外壳、样品槽组件和撞击弹头；惯性滑块和合拢滑块滑动设置在导向杆上，牵引绳与导向杆一端固定连接，导向杆的另一端与样品槽组件的一端固定连接，撞击弹头固定安装在样品槽组件的另一端上，腔体外壳套装在样品槽组件上。本发明属于行星探测领域。
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