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公开(公告)号：CN115294046B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210914412.0
申请日：2022-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于微透镜阵列视觉标识的参数标定方法、装置及系统。所述方法包括：通过相机拍摄视觉标识在不同转台旋转角度下的多张图片；根据每张图片对应的转台旋转角度确定该图片视点的投影位置，并检测每张图片的莫尔条纹中心位置，根据每张图片对应的视点的投影位置和莫尔条纹中心位置确定对应的直线方程；采用LOF离群点检测算法检测直线方程的交点中是否有离群点，若是，则将离群点剔除，并采用重心法确定莫尔条纹初位置，若否，则采用最小二乘法确定莫尔条纹初位置；确定每张图片的莫尔条纹移动距离和视线角，根据莫尔条纹移动距离和视线角确定斜率。本发明所述的技术方案，有利于提高微透镜阵列视觉标识的位姿测量精度。
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公开(公告)号：CN116071396A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310154618.2
申请日：2023-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种同步定位方法，涉及视觉处理领域，所述方法包括：获取当前帧的初始位姿；根据当前帧的前一帧的特征点和初始位姿，得到当前帧的精确位姿；判断当前帧的下一帧是否为关键帧，若当前帧的下一帧是关键帧，则获取关键帧的所有特征点的数目；根据关键帧的所有特征点的数目，得到关键帧的关键特征点；根据关键帧的关键特征点和当前帧的精确位姿，得到关键特征点的变换矩阵；根据变换矩阵，得到关键帧的关键位姿。本发明的同步定位方法，使关键帧在合理的时间插入，防止跟丢现象的发生，使跟踪特征点的过程更加稳定，实时计算每个关键帧相应的特征点的数目，使特征点数目随捕捉的环境中特征数量进行变化，提高了对于同步定位的准确性。
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公开(公告)号：CN115439540A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211039220.6
申请日：2022-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/80 , G06V10/145
Abstract: 本发明提供了一种位姿获取方法、装置及设备，涉及视觉位姿计算技术领域，所述位姿获取方法包括：获取所述视觉标识器产生的图像信息；根据所述图像信息中所述第一特征图案的位置信息，获得所述第一特征图案的第一投影图像信息和所述光栅区域的第二投影图像信息；根据所述第一特征图案的位置信息和所述第一投影图像信息，获得所述视觉标识器的粗精度位姿信息；根据所述第二投影图像信息获得所述光栅区域产生的第二特征图案的中心像素位置；根据所述第二特征图案的中心像素位置的变化，获取视线角；根据所述视线角和所述视觉标识器的粗精度位姿信息，获得所述视觉标识器的高精度位姿信息。与现有技术比较，本发明能够提高位姿计算精度。
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公开(公告)号：CN115294046A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210914412.0
申请日：2022-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于微透镜阵列视觉标识的参数标定方法、装置及系统。所述方法包括：通过相机拍摄视觉标识在不同转台旋转角度下的多张图片；根据每张图片对应的转台旋转角度确定该图片视点的投影位置，并检测每张图片的莫尔条纹中心位置，根据每张图片对应的视点的投影位置和莫尔条纹中心位置确定对应的直线方程；采用LOF离群点检测算法检测直线方程的交点中是否有离群点，若是，则将离群点剔除，并采用重心法确定莫尔条纹初位置，若否，则采用最小二乘法确定莫尔条纹初位置；确定每张图片的莫尔条纹移动距离和视线角，根据莫尔条纹移动距离和视线角确定斜率。本发明所述的技术方案，有利于提高微透镜阵列视觉标识的位姿测量精度。
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