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公开(公告)号：CN116071396A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310154618.2
申请日：2023-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种同步定位方法，涉及视觉处理领域，所述方法包括：获取当前帧的初始位姿；根据当前帧的前一帧的特征点和初始位姿，得到当前帧的精确位姿；判断当前帧的下一帧是否为关键帧，若当前帧的下一帧是关键帧，则获取关键帧的所有特征点的数目；根据关键帧的所有特征点的数目，得到关键帧的关键特征点；根据关键帧的关键特征点和当前帧的精确位姿，得到关键特征点的变换矩阵；根据变换矩阵，得到关键帧的关键位姿。本发明的同步定位方法，使关键帧在合理的时间插入，防止跟丢现象的发生，使跟踪特征点的过程更加稳定，实时计算每个关键帧相应的特征点的数目，使特征点数目随捕捉的环境中特征数量进行变化，提高了对于同步定位的准确性。
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