公开(公告)号：CN111605642B

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202010530854.6

申请日：2020-06-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁亮 ,  徐鹏 ,  高海波 ,  王志恺 ,  徐崇福 ,  邓宗全 ,  于海涛

IPC: B62D57/032 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明提供了一种六足机器人的自由容错步态规划方法、装置及存储介质，方法包括如下步骤：获取六足机器人的状态信息和地面落足点信息；根据状态信息确定六足机器人的摆动腿组合和机体重心移动步长；结合机体重心移动步长和状态信息分别确定六足机器人的机体重心轨迹和各个摆动腿的落足区域；根据地面落足点信息确定各个摆动腿在对应的落足区域中的目标落足点；对于没有目标落足点或无法落足的摆动腿，控制摆动腿悬停在预定位置；对于能落足在对应的目标落足点的摆动腿，根据状态信息和目标落足点确定摆动腿的足端轨迹。本发明的技术方案能够在摆动腿没有落足点或无法落足时规划六足机器人的步态，提高了六足机器人通过稀疏落足点地形的能力。

公开(公告)号：CN111605642A

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN202010530854.6

申请日：2020-06-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁亮 ,  徐鹏 ,  高海波 ,  王志恺 ,  徐崇福 ,  邓宗全 ,  于海涛

IPC: B62D57/032 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明提供了一种六足机器人的自由容错步态规划方法、装置及存储介质，方法包括如下步骤：获取六足机器人的状态信息和地面落足点信息；根据状态信息确定六足机器人的摆动腿组合和机体重心移动步长；结合机体重心移动步长和状态信息分别确定六足机器人的机体重心轨迹和各个摆动腿的落足区域；根据地面落足点信息确定各个摆动腿在对应的落足区域中的目标落足点；对于没有目标落足点或无法落足的摆动腿，控制摆动腿悬停在预定位置；对于能落足在对应的目标落足点的摆动腿，根据状态信息和目标落足点确定摆动腿的足端轨迹。本发明的技术方案能够在摆动腿没有落足点或无法落足时规划六足机器人的步态，提高了六足机器人通过稀疏落足点地形的能力。