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公开(公告)号：CN1314519C
公开(公告)日：2007-05-09
申请号：CN03133514.4
申请日：2003-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 山东省东营市胜利油田钻井工艺研究院
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明涉及一种六独立驱动轮式管内移动机构，结构紧凑、拖动力大、工作可靠、使用效果好。技术方案：具有六个驱动臂，驱动臂沿圆周方向均匀分布，并且驱动臂的首尾端交替分布，相邻的两个驱动臂沿轴向交错设置，驱动臂内设置有电机(5)，每个驱动臂的首端装有由电机(5)带动的驱动轮；机架位于圆中心的位置，机架内设置有电机(13)，机架前后两端设置有力封闭机构，力封闭机构的结构为，具有由电机(13)带动的丝杠螺母副，螺母与内滑套固定，内滑套外套有外滑套，内、外滑套置之间设置有弹簧；外滑套经铰链、连杆接相应各驱动臂的首端；各驱动臂的尾端经支撑杆和铰链与机架两端相连。
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公开(公告)号：CN101251588B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200810064196.5
申请日：2008-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S1/02 , G01S5/02 , F16L55/48 , F16L101/30
Abstract: 金属管道内移动载体全程示踪定位装置，它涉及一种定位装置，它为了解决现有技术存在的因金属管道信号屏蔽及电磁信号传播距离受限而无法实现长距离管外全程示踪定位的缺点而提出的，它包括移动载体，装设在金属管道内运行的移动载体上甚低频功率电磁脉冲信号发射器，装设在移动装载装置上移动天线阵系统，装设在地下或水中的各检测基站中的信号识别与GPS通讯模块接收甚低频功率电磁脉冲信号发射器发射的信号来识别移动载体通过与否并把信号发给通讯卫星。移动天线阵系统通过接收甚低频功率电磁脉冲信号发射器发射的信号来精确定位移动载体在金属管道内的位置，本发明的有益效果在于实现了管外人员对移动载体进行远、近距离管外全程示踪定位。
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公开(公告)号：CN1552556A
公开(公告)日：2004-12-08
申请号：CN03133514.4
申请日：2003-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 山东省东营市胜利油田钻井工艺研究院
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明涉及一种六独立驱动轮式管内移动机构，结构紧凑、拖动力大、工作可靠、使用效果好。技术方案：具有六个驱动臂，驱动臂沿圆周方向均匀分布，并且驱动臂的首尾端交替分布，相邻的两个驱动臂沿轴向交错设置，驱动臂内设置有电机(5)，每个驱动臂的首端装有由电机(5)带动的驱动轮；机架位于圆中心的位置，机架内设置有电机(13)，机架前后两侧设置有力封闭机构，力封闭机构的结构为，具有由电机(13)带动的丝杠螺母副，螺母与内滑套固定，内滑套外套有外滑套，内、外滑套置之间设置有弹簧；外滑套经铰链、连杆接相应各驱动臂的首端。
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公开(公告)号：CN101251588A
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200810064196.5
申请日：2008-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S1/02 , G01S5/02 , F16L55/48 , F16L101/30
Abstract: 金属管道内移动载体全程示踪定位装置，它涉及一种定位装置，它为了解决现有技术存在的因金属管道信号屏蔽及电磁信号传播距离受限而无法实现长距离管外全程示踪定位的缺点而提出的，它包括移动载体，装设在金属管道内运行的移动载体上甚低频功率电磁脉冲信号发射器，装设在移动装载装置上移动天线阵系统，装设在地下或水中的各检测基站中的信号识别与GPS通讯模块接收甚低频功率电磁脉冲信号发射器发射的信号来识别移动载体通过与否并把信号发给通讯卫星。移动天线阵系统通过接收甚低频功率电磁脉冲信号发射器发射的信号来精确定位移动载体在金属管道内的位置，本发明的有益效果在于实现了管外人员对移动载体进行远、近距离管外全程示踪定位。
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