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公开(公告)号：CN100580728C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810064022.9
申请日：2008-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08C17/00 , G08C17/02 , G05B19/042 , G05B19/418 , F16L55/26 , F16L101/30
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 基于甚低频功率电磁脉冲的管道内外通讯装置，它涉及通信领域，它解决了金属层对电磁信号带来的屏蔽问题。本发明的甚低频功率电磁脉冲发射器及其微控制器(3)的发射端发射出甚低频功率电磁脉冲信号，磁感应接收天线组(4)接收甚低频功率电磁脉冲信号转换并为电压信号，传输给信号处理与传输装置(5)中，信号处理与传输装置(5)将电压信号进行滤波放大，提取出与发射器频率相同的信号分量，并传输到计算机(6)进行数据分析，解析通讯指令。本发明实现了金属管道环境下内外的可靠通讯，在金属、泥沙土层及海水环境中传播时，其电磁信号衰减因子较小。对比高频电磁波信号，其在损耗介质中的传播距离大幅度提高。
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公开(公告)号：CN101261784A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810064459.2
申请日：2008-05-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 欠驱动悬摆运动控制实验装置，它是一种适合控制理论与控制工程以及电子与传动学科学术研究的欠驱动控制实验装置，以解决目前高校或科研机构进行非线性控制理论学术研究的实验装置还停留在数值仿真层面、缺少相应的实物系统、理论与实际脱节的问题。两轴运动控制卡的上位输入输出端和驱动输入输出端分别与上位计算机的输入输出端和直流电机驱动器的输入输出端连接，直流电机驱动器的控制输出端与直流伺服电机的控制输入端连接，直流伺服电机和角度检测器的信号输出端分别与两轴运动控制卡的信号输入端连接，直流伺服电机的输出轴通过联轴节与欠驱动悬摆机构的输入轴连接，欠驱动悬摆机构的输入轴的输入驱动力矩通过同步传动机构传递给双摆输出轴。
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公开(公告)号：CN101251588B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200810064196.5
申请日：2008-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S1/02 , G01S5/02 , F16L55/48 , F16L101/30
Abstract: 金属管道内移动载体全程示踪定位装置，它涉及一种定位装置，它为了解决现有技术存在的因金属管道信号屏蔽及电磁信号传播距离受限而无法实现长距离管外全程示踪定位的缺点而提出的，它包括移动载体，装设在金属管道内运行的移动载体上甚低频功率电磁脉冲信号发射器，装设在移动装载装置上移动天线阵系统，装设在地下或水中的各检测基站中的信号识别与GPS通讯模块接收甚低频功率电磁脉冲信号发射器发射的信号来识别移动载体通过与否并把信号发给通讯卫星。移动天线阵系统通过接收甚低频功率电磁脉冲信号发射器发射的信号来精确定位移动载体在金属管道内的位置，本发明的有益效果在于实现了管外人员对移动载体进行远、近距离管外全程示踪定位。
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公开(公告)号：CN101414156B
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：CN200810137555.5
申请日：2008-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/32
Abstract: 欠驱动机械装置ACROBOT的动态伺服控制方法，它涉及一种欠驱动机械系统的动态伺服控制方法，以解决现有的欠驱动系统的应用领域较单一、研究领域过于狭窄的问题。从欠驱动机械系统中获得连杆摆角和摆杆摆角的即时状态量，计算出摆角误差；获得当前摆杆摆角状态变量；获得反馈控制律中的模型时变参数；获得欠驱动机械系统的机械能，与给定值比较获得目标误差；将上述数据带入反馈控制律公式得到此刻所需的控制力矩，并利用电机将控制力矩输出至机械系统。本发明通过构造Lyapunov函数实现动态伺服控制；构造类似单摆运动轨迹的周期轨道，轨道最高点为目标点，通过对平衡点的镇定控制和特殊轨迹的跟踪控制，实现了对欠驱动系统的大范围运动控制。
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公开(公告)号：CN101414156A
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200810137555.5
申请日：2008-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/32
Abstract: 欠驱动机械装置ACROBOT的动态伺服控制方法，它涉及一种欠驱动机械系统的动态伺服控制方法，以解决现有的欠驱动系统的应用领域较单一、研究领域过于狭窄的问题。从欠驱动机械系统中获得连杆摆角和摆杆摆角的即时状态量，计算出摆角误差；获得当前摆杆摆角状态变量；获得反馈控制律中的模型时变参数；获得欠驱动机械系统的机械能，与给定值比较获得目标误差；将上述数据带入反馈控制律公式得到此刻所需的控制力矩，并利用电机将控制力矩输出至机械系统。本发明通过构造Lyapunov函数实现动态伺服控制；构造类似单摆运动轨迹的周期轨道，轨道最高点为目标点，通过对平衡点的镇定控制和特殊轨迹的跟踪控制，实现了对欠驱动系统的大范围运动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101261784B
公开(公告)日：2010-04-07
申请号：CN200810064459.2
申请日：2008-05-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 欠驱动悬摆运动控制实验装置，它是一种适合控制理论与控制工程以及电子与传动学科学术研究的欠驱动控制实验装置，以解决目前高校或科研机构进行非线性控制理论学术研究的实验装置还停留在数值仿真层面、缺少相应的实物系统、理论与实际脱节的问题。两轴运动控制卡的上位输入输出端和驱动输入输出端分别与上位计算机的输入输出端和直流电机驱动器的输入输出端连接，直流电机驱动器的控制输出端与直流伺服电机的控制输入端连接，直流伺服电机和角度检测器的信号输出端分别与两轴运动控制卡的信号输入端连接，直流伺服电机的输出轴通过联轴节与欠驱动悬摆机构的输入轴连接，欠驱动悬摆机构的输入轴的输入驱动力矩通过同步传动机构传递给双摆输出轴。
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公开(公告)号：CN101251588A
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200810064196.5
申请日：2008-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S1/02 , G01S5/02 , F16L55/48 , F16L101/30
Abstract: 金属管道内移动载体全程示踪定位装置，它涉及一种定位装置，它为了解决现有技术存在的因金属管道信号屏蔽及电磁信号传播距离受限而无法实现长距离管外全程示踪定位的缺点而提出的，它包括移动载体，装设在金属管道内运行的移动载体上甚低频功率电磁脉冲信号发射器，装设在移动装载装置上移动天线阵系统，装设在地下或水中的各检测基站中的信号识别与GPS通讯模块接收甚低频功率电磁脉冲信号发射器发射的信号来识别移动载体通过与否并把信号发给通讯卫星。移动天线阵系统通过接收甚低频功率电磁脉冲信号发射器发射的信号来精确定位移动载体在金属管道内的位置，本发明的有益效果在于实现了管外人员对移动载体进行远、近距离管外全程示踪定位。
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公开(公告)号：CN101231782A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200810064022.9
申请日：2008-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08C17/00 , G08C17/02 , G05B19/042 , G05B19/418 , F16L55/26 , F16L101/30
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 基于甚低频功率电磁脉冲的管道内外通讯装置，它涉及通信领域，它解决了金属层对电磁信号带来的屏蔽问题。本发明的甚低频功率电磁脉冲发射器及其微控制器(3)的发射端发射出甚低频功率电磁脉冲信号，磁感应接收天线组(4)接收甚低频功率电磁脉冲信号转换并为电压信号，传输给信号处理与传输装置(5)中，信号处理与传输装置(5)将电压信号进行滤波放大，提取出与发射器频率相同的信号分量，并传输到计算机(6)进行数据分析，解析通讯指令。本发明实现了金属管道环境下内外的可靠通讯，在金属、泥沙土层及海水环境中传播时，其电磁信号衰减因子较小。对比高频电磁波信号，其在损耗介质中的传播距离大幅度提高。
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公开(公告)号：CN2494964Y
公开(公告)日：2002-06-12
申请号：CN01249079.2
申请日：2001-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学达通热能工程有限公司
IPC: F26B3/084
Abstract: 本实用新型涉及一种煤泥干燥设备,具体为全自动高水分原煤流化床干燥设备,由流化床干燥部分、热源供给部分构成,流化干燥部分由输煤机、破碎机、预干燥器、螺旋给料机、流化床沸腾干燥炉、双级旋风分离器、皮带机等依次连接组成,热源供给部分由烟气炉、混合器及辅助装置构成,该设备具有干燥强度大、干燥速度快、干燥效率高、干燥质量高、干燥产品含水量低、节省能源、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN2491790Y
公开(公告)日：2002-05-15
申请号：CN01249081.4
申请日：2001-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学达通热能工程有限公司
IPC: F26B15/04
Abstract: 本实用新型涉及一种型煤干燥机,具体为全自动高效型煤干燥机,由热风机、混合器、干燥机构成,干燥机由壳体、输送炉排、减速机、布风管、进风管、排潮管、排潮再循环管等组成,由热风炉将200℃热风送入干燥机的进风管对输送炉排上的型煤进行干燥,输送炉排由减速机带动旋转,潮气由排潮管排出,剩余热潮气回收到热风炉循环使用,该型煤干燥机具有干燥速度快、干燥效率高、型煤含水率低、节省能源等优点。
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