公开(公告)号：CN119527456A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411851976.X

申请日：2024-12-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁亮 ,  龙雨洋 ,  刘凯赫 ,  杨怀广 ,  高海波 ,  周如意 ,  邓宗全

IPC: B62D57/028 ,  B62D57/032 ,  B25J15/04

Abstract: 轮腿臂复合式移动作业机器人，涉及机器人技术领域。为了解决现有的足式机器人质量分布不均匀，影响机器人运动过程的稳定性。本发明包括机身和安装于机身周围的六条机械腿，处于机身前方的两条机械腿为腿臂结构，其余四条机械腿为轮腿结构；在作业机器人移动时，作业机器人可在六足移动模式与轮式移动模式之间切换，以应对不同的地形；在作业机器人作业时，作业机器人可由六足移动模式或轮式移动模式切换至双臂作业模式，以实现作业任务。

公开(公告)号：CN110264572B

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN201910544272.0

申请日：2019-06-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁亮 ,  邓宗全 ,  周如意 ,  高海波 ,  丰文浩 ,  徐鹏 ,  李楠 ,  刘振

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/10

Abstract: 本发明提供了一种融合几何特性与力学特性的地形建模方法及系统，涉及环境建模技术领域，包括获取探测区域的彩色图像和深度图像，对所述彩色图像进行地形语义分割，融合语义分割结果和同一时刻所述深度图像包含的深度信息，生成语义点云；将所述语义点云映射至地图坐标系下的栅格地图中，生成对应栅格，并将所述语义点云中的高程值和语义信息更新至所述对应栅格；根据所述语义信息进行地面力学特性计算，将计算结果更新至所述对应栅格，生成地形模型。本发明在地形因子中加入力学特性参数，创新地从几何特性与力学特性两个维度进行地形表征。本发明利用视觉感知的方式提前推断未接触区域的地面承压特性和剪切特性，扩大了感知范围。

公开(公告)号：CN119675813A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411849064.9

申请日：2024-12-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨怀广 ,  刘凯赫 ,  龙雨洋 ,  丁亮 ,  周如意 ,  高海波 ,  邓宗全

IPC: H04J3/06

Abstract: 本发明提供了一种基于时间敏感网络的机器人操作系统网络负载优化方法，涉及网络传输技术领域，所述优化方法包括：当机器人操作系统中的主时钟定期发送声明报文至各从时钟以交换时钟信息时，获取前一次主时钟和各从时钟之间的时间数据，时间数据为主时钟和各从时钟之间对时过程中的时间数据；根据各时间数据得到对应的时间偏差及网络延时，并根据所有时间偏差及网络延时得到局域网络的当前网络负载数据；基于预设阈值，与当前网络负载数据进行比较，得到比较的结果，根据比较的结果调整主时钟的端口参数；通过智能调整机器人操作系统中的主时钟的端口参数减少了不必要的对时消息传输，从而降低了网络带宽的占用，提高了整体网络的传输效率。

公开(公告)号：CN116088525A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310109037.7

申请日：2023-02-14

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京航天飞行控制中心

Inventor： 杨怀广 ,  丁亮 ,  丰文浩 ,  周如意 ,  高海波 ,  邓宗全 ,  何锡明 ,  张辉 ,  王镓 ,  于天一

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/34 ,  G06F30/27 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/092 ,  G06N7/01

Abstract: 本发明提供了一种考虑地面物理特性的星球车自主导航方法，包括：基于深度强化学习，构建关于星球车的自主导航模型；获取所述星球车的运行状态数据；将所述运行状态数据输入所述自主导航模型，输出得到所述星球车的导航运动决策；根据所述导航运动决策，控制所述星球车运动。本发明通过构建基于深度强化学习理论的自主导航模型，实现并提升了星球车的自主导航能力，便于星球车在脱离人工决策的情况下自主进行星球探测，提升了星球车的适应能力与运动能力，提升了星球车的自主程度、智能程度以及对星球的探测效率，且实现了从环境感知直接到运动决策的端到端映射，提升了星球车进行星球探测任务的执行效率。

公开(公告)号：CN110264572A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910544272.0

申请日：2019-06-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁亮 ,  邓宗全 ,  周如意 ,  高海波 ,  丰文浩 ,  徐鹏 ,  李楠 ,  刘振

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/10

Abstract: 本发明提供了一种融合几何特性与力学特性的地形建模方法及系统，涉及环境建模技术领域，包括获取探测区域的彩色图像和深度图像，对所述彩色图像进行地形语义分割，融合语义分割结果和同一时刻所述深度图像包含的深度信息，生成语义点云；将所述语义点云映射至地图坐标系下的栅格地图中，生成对应栅格，并将所述语义点云中的高程值和语义信息更新至所述对应栅格；根据所述语义信息进行地面力学特性计算，将计算结果更新至所述对应栅格，生成地形模型。本发明在地形因子中加入力学特性参数，创新地从几何特性与力学特性两个维度进行地形表征。本发明利用视觉感知的方式提前推断未接触区域的地面承压特性和剪切特性，扩大了感知范围。