公开(公告)号：CN104523309A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201510036194.5

申请日：2015-01-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 封海波 ,  付宜利 ,  马腾飞 ,  卢钰 ,  吕毅 ,  董鼎辉

IPC: A61B17/02

CPC classification number: A61B17/0218 ,  A61B17/0281

Abstract: 用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人，它涉及一种用于微创手术的机器人，以解决现有手术器械在进行手术过程中易发生干扰，同时手术过程总手术器械的移动灵活性和自由性较差以及现有手术机器人体积大、价格昂贵的问题，它包括壳体、摆动机构、伸缩机构和夹持机构；摆动机构包括第一电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和肩部转动连杆；伸缩机构包括第二电机、第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮、第一丝杠副和套筒；夹持机构包括第三电机、第二丝杠副、第一连杆、第二连杆、第三连杆和钳子；壳体内布置有摆动机构、伸缩机构和夹持机构。本发明用于微创手术。

公开(公告)号：CN104523309B

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201510036194.5

申请日：2015-01-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 封海波 ,  付宜利 ,  马腾飞 ,  卢钰 ,  吕毅 ,  董鼎辉

IPC: A61B17/02

Abstract: 用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人，它涉及一种用于微创手术的机器人，以解决现有手术器械在进行手术过程中易发生干扰，同时手术过程总手术器械的移动灵活性和自由性较差以及现有手术机器人体积大、价格昂贵的问题，它包括壳体、摆动机构、伸缩机构和夹持机构；摆动机构包括第一电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和肩部转动连杆；伸缩机构包括第二电机、第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮、第一丝杠副和套筒；夹持机构包括第三电机、第二丝杠副、第一连杆、第二连杆、第三连杆和钳子；壳体内布置有摆动机构、伸缩机构和夹持机构。本发明用于微创手术。