公开(公告)号：CN115771581B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202211678095.3

申请日：2022-12-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于海涛 ,  高海波 ,  单开正 ,  宋愚 ,  田保林

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种具有二自由度的腿‑臂复用切换机构及足腿机器人，属于机器人设计领域。为了解决现有的切换关节仅具有一个自由度用于腿臂模式的切换，无法实现其他的附加功能。本发明包括驱动电机、齿轮传动副、换向器外框和两组锁紧组件；驱动电机的定子安装在机器人的机身上，齿轮传动副设置在换向器外框内，齿轮传动副的动力输入端伸出换向器外框与驱动电机的转子同轴连接；齿轮传动副的动力输出端伸出换向器外框与足腿连接，其中一组锁紧组件套装在齿轮传动副的动力输入端上，用于驱动电机的定子与换向器外框之间的锁紧或解锁，另一组锁紧组件套装在齿轮传动副的动力输出端上，用于换向器外框与机器人足腿之间的锁紧或解锁。本发明主要用于腿臂的切换。

公开(公告)号：CN115771581A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211678095.3

申请日：2022-12-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于海涛 ,  高海波 ,  单开正 ,  宋愚 ,  田保林

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种具有二自由度的腿‑臂复用切换机构及足腿机器人，属于机器人设计领域。为了解决现有的切换关节仅具有一个自由度用于腿臂模式的切换，无法实现其他的附加功能。本发明包括驱动电机、齿轮传动副、换向器外框和两组锁紧组件；驱动电机的定子安装在机器人的机身上，齿轮传动副设置在换向器外框内，齿轮传动副的动力输入端伸出换向器外框与驱动电机的转子同轴连接；齿轮传动副的动力输出端伸出换向器外框与足腿连接，其中一组锁紧组件套装在齿轮传动副的动力输入端上，用于驱动电机的定子与换向器外框之间的锁紧或解锁，另一组锁紧组件套装在齿轮传动副的动力输出端上，用于换向器外框与机器人足腿之间的锁紧或解锁。本发明主要用于腿臂的切换。