公开(公告)号：CN115339651B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202210937280.3

申请日：2022-08-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 叶东 ,  刘浩然 ,  陈畅文 ,  肖岩 ,  张刚

IPC: B64G1/10

Abstract: 基于群体博弈的卫星群任务分配方法，本发明涉及卫星群任务分配方法。本发明的目的是为了解决现有卫星群任务分配的问题。过程为：S1：设定固连细胞星群的任务指标；S2：建立t时刻的有策略限制的群体博弈模型；S3：利用动力学求解有策略限制的群体博弈模型，得到t+step时刻的有策略限制的群体博弈模型的Nash均衡解和对应的姿态四元数及角速度；判断是否满足误差范围；若满足则结束；若不满足则执行S4；S4：令t＝t+step，获得此时的星群质量即分配指标，重复S2‑S3；直至该周期内的姿态四元数、角速度与期望姿态四元数、期望角速度满足误差范围。本发明用于卫星的任务分配领域。

公开(公告)号：CN115339651A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202210937280.3

申请日：2022-08-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 叶东 ,  刘浩然 ,  陈畅文 ,  肖岩 ,  张刚

IPC: B64G1/10

Abstract: 基于群体博弈的卫星群任务分配方法，本发明涉及卫星群任务分配方法。本发明的目的是为了解决现有卫星群任务分配的问题。过程为：S1：设定固连细胞星群的任务指标；S2：建立t时刻的有策略限制的群体博弈模型；S3：利用动力学求解有策略限制的群体博弈模型，得到t+step时刻的有策略限制的群体博弈模型的Nash均衡解和对应的姿态四元数及角速度；判断是否满足误差范围；若满足则结束；若不满足则执行S4；S4：令t＝t+step，获得此时的星群质量即分配指标，重复S2‑S3；直至该周期内的姿态四元数、角速度与期望姿态四元数、期望角速度满足误差范围。本发明用于卫星的任务分配领域。

公开(公告)号：CN118584970A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410626922.7

申请日：2024-05-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘浩然 ,  叶东 ,  肖岩

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种可重构卫星集中式集群流动运动规划方法及系统，该方法具体包括如下步骤：步骤1、根据目标点与障碍物位置构建空间势场；步骤2、构建卫星模块运动序列；步骤3、求解构型整体割点集合；步骤4、确定模块的运动方式；步骤5、结束判断，实现可重构卫星集中式集群流动运动规划。本发明利用外部环境激励即势场梯度作为卫星模块运动驱动力，避免了强化学习方法大量的训练及三维运动导致训练量增加，相较于人工设计元胞自动机规则的方法，避免了复杂规则的人工制定。同时，设计最短路径回退机制，有效的避免了在流动运动过程中的死锁问题，该方法在流动运动规划中有一定的优越性。