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公开(公告)号：CN115645873A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211287316.4
申请日：2022-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种冰壶战术仿真与辅助训练装置及训练方法，包括固定底座，固定底座顶端的中部固定安装有长度壳，仿真训练机构包括真实冰壶环境模拟模块、冰壶战术仿真模块、强化学习决策模块、训练数据管理模块、中心控制模块和显示屏，本发明通过设置真实冰壶环境模拟模块，冰壶仿真虚拟环境的功能包含模拟冰壶场地中的物理参数，模拟冰壶投掷的物理参数，模拟出冰壶投掷后的运动轨迹和投掷结果，提高了教练员对冰壶运动员的训练效率；通过设置强化学习决策模块的功能为通过现有的冰壶赛道中的场地信息决策出当前较优的冰壶投掷策略，教练员可参考本发明进行战术部署，尝试多种战术方法，进行更佳的决策。
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公开(公告)号：CN115623322A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211287118.8
申请日：2022-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种冰壶辅助训练小车，其特征在于，包括：车载服务端，包括车载中央处理模块、视觉系统控制模块、夹持机构控制模块、运动机构控制模块以及旋转机构控制模块；人机交互客户端，包括设置参数、获取图片、框选目标、瞄准投掷、键盘控制以及视频回放，基于计算机视觉瞄准和跟踪目标，通过视觉伺服系统控制训练小车的行动轨迹，能够瞄准冰壶场上的目标，将冰壶以一定的线速度和角速度进行投掷，达到辅助运动员训练的目的，可以完成一些运动员不能完成的目标，比如保持每次投掷冰壶的力度和速度相同，同时起到辅助训练的作用，提高训练效率，有利于冰壶运动的推广。
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公开(公告)号：CN119200606A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411322640.4
申请日：2024-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种双足人形机器人迈步时间调控方法、装置、终端及存储介质，包括：利用等效降阶模型模拟双足人形机器人运动，建立基于足端笛卡尔坐标系的等效降阶模型；根据系统当前状态计算当前时刻质心相对着地足实际位置与实际系统角动量；基于机器人运动路径获取当前时刻期望前向速度与期望侧向速度，根据所述等效降阶模型计算期望角动量；根据所述实际角动量与所述期望角动量数值求解剩余迈步时间；根据系统迈步时间约束确定最终迈步时间，根据所述最终迈步时间解析计算最终落足点位置。本发明的迈步时间调控方法可防止双足人形机器人踏步偏移，提高双足人形机器人沿给定运动路径的跟踪可靠性与稳定性。
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公开(公告)号：CN115661744A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211287116.9
申请日：2022-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V20/52 , G06V10/25 , G06V10/147 , G06V10/82 , G06V10/766 , G06V10/94 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动式冰壶比赛观测小车，包括观测小车本体，观测小车本体的底端安装有移动轮，观测小车本体的一侧固定安装有ROS系统主控机，观测小车本体上固定安装有位于ROS系统主控机下方的冰壶场地观测系统，观测小车本体的顶端转动连接有若干个机械臂，每两个相邻机械臂之间均安装有舵机，本发明一种移动式冰壶比赛观测小车，通过冰壶场地观测系统使得轮式机器人在冰壶赛道中移动获取冰壶赛道场景图片，并数字化出当前冰壶赛道场景中冰壶分布状况，可广泛应用于冰壶竞技中，可为冰壶运动提供相应的训练设施，也可以应用于相关的娱乐比赛，可以完成冰壶赛场冰壶分布情况计算，为教练员指定战术提供参考。
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