公开(公告)号：CN116558903A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310371521.7

申请日：2023-04-10

Applicant: 中国特种设备检测研究院 ,  青岛明华电子仪器有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 笪耀东 ,  常勇强 ,  刘俊杰 ,  牛勋 ,  高建民 ,  杜谦

IPC: G01N1/24

Abstract: 本发明公开一种烟气采样装置及烟气测试系统，属于烟气采样领域。烟气采样装置包括：前端采样组件，位于采样装置的前端并具有烟气输入口，其包括：第一内管、第一外护管以及盖帽；其中，所述第一外护管套设于第一内管外侧且两者之间形成第一吸气通道，所述第一内管的内侧空间形成第二吸气通道；所述盖帽固定连接于第一内管的前端端部，所述盖帽的外壁与所述第一外护管之间具有第一环形通道，所述盖帽的内壁与所述第一内管之间具有第二环形通道，所述第一内管的管壁上开设吸入孔，所述吸入孔位于所述盖帽的内侧区域。本发明解决了现有含湿量采样装置抽吸烟气时会将冷凝液滴一同抽入以及高温伴热会改变烟道中烟气水蒸气含量的问题。

公开(公告)号：CN119200606A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411322640.4

申请日：2024-09-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 史亚鹏 ,  冷晓琨 ,  何治成 ,  韩潇 ,  刘俊杰 ,  朱贺林 ,  吴嘉阳 ,  朴松昊

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明公开了一种双足人形机器人迈步时间调控方法、装置、终端及存储介质，包括：利用等效降阶模型模拟双足人形机器人运动，建立基于足端笛卡尔坐标系的等效降阶模型；根据系统当前状态计算当前时刻质心相对着地足实际位置与实际系统角动量；基于机器人运动路径获取当前时刻期望前向速度与期望侧向速度，根据所述等效降阶模型计算期望角动量；根据所述实际角动量与所述期望角动量数值求解剩余迈步时间；根据系统迈步时间约束确定最终迈步时间，根据所述最终迈步时间解析计算最终落足点位置。本发明的迈步时间调控方法可防止双足人形机器人踏步偏移，提高双足人形机器人沿给定运动路径的跟踪可靠性与稳定性。