公开(公告)号：CN115958617B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202310067583.9

申请日：2023-01-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 何景峰 ,  冀新明 ,  王一航 ,  李鑫 ,  邓少南

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B25J19/06

Abstract: 一种基于Delta并联机构和张拉整体关节的五自由度机器人，属于并联机器人领域。所有电机均固定在定平台上，六个内围电机等分为三组并均布设置，定平台外边缘固定有三个大臂固定座，大臂固定座上下两端固定有两个滑轮支撑座总成，大臂一端与大臂固定座转动连接；每组中的两个内围电机上的卷扬与一组大臂驱动绳索的上、下端驱动绳索一端固定连接，上、下端驱动绳索绕过滑轮支撑座总成上的滑轮与大臂另一端固定连接，大臂另一端与小臂一端转动连接，小臂另一端与动平台转动关节的动平台转动连接，外围电机的卷扬与转动关节驱动绳索一端固定连接，转动关节驱动绳索另一端与末端执行器固定连接。本发明可以满足装配中对于末端执行器具有旋转位姿的要求。

公开(公告)号：CN115958617A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202310067583.9

申请日：2023-01-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 何景峰 ,  冀新明 ,  王一航 ,  李鑫 ,  邓少南

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B25J19/06

Abstract: 一种基于Delta并联机构和张拉整体关节的五自由度机器人，属于并联机器人领域。所有电机均固定在定平台上，六个内围电机等分为三组并均布设置，定平台外边缘固定有三个大臂固定座，大臂固定座上下两端固定有两个滑轮支撑座总成，大臂一端与大臂固定座转动连接；每组中的两个内围电机上的卷扬与一组大臂驱动绳索的上、下端驱动绳索一端固定连接，上、下端驱动绳索绕过滑轮支撑座总成上的滑轮与大臂另一端固定连接，大臂另一端与小臂一端转动连接，小臂另一端与动平台转动关节的动平台转动连接，外围电机的卷扬与转动关节驱动绳索一端固定连接，转动关节驱动绳索另一端与末端执行器固定连接。本发明可以满足装配中对于末端执行器具有旋转位姿的要求。