公开(公告)号：CN106864438A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201710152242.6

申请日：2017-03-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙维超 ,  张晋华 ,  井后华

IPC: B60T8/176 ,  B60G17/0195

Abstract: 基于主动悬架辅助的汽车防抱死制动系统的非线性鲁棒控制方法，属于非线性控制领域，解决了现有的基于门限值控制方法的汽车防抱死制动系统不能最优化缩短制动距离和导致车轮轮速波动的问题。所述方法包括分别建立平动车体的动力学方程、处于制动状态下的单个滚动车轮的数学模型和主动悬架的数学模型的步骤、设计基于障碍李雅普诺夫函数的防抱死制动系统的非线性鲁棒控制器的步骤、设计主动悬架控制器的步骤、确定所述非线性鲁棒控制器和主动悬架控制器的最优参数的步骤和同时采用最优参数的非线性鲁棒控制器和主动悬架控制器分别对汽车防抱死制动系统和主动悬架进行控制的步骤。本发明所述的方法适用于对汽车防抱死制动系统进行控制。

公开(公告)号：CN117022227A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311024692.9

申请日：2023-08-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 井后华 ,  林清干

IPC: B60T17/22 ,  B60T13/74

Abstract: 本发明公开了一种基于电子驻车系统的二级行车备份制动控制方法及其控制系统。步骤1：基于先验知识，选取合适的硬件；步骤2：基于步骤1选取的硬件搭建的系统进行开环特测试性；步骤3：基于步骤2测试好的系统，将电流传感器输出信号作为反馈信号设计电机的电流闭环控制器；步骤4：基于步骤2测试好的系统，将角度传感器输出信号作为反馈信号设计电机的位置闭环控制器；步骤5：基于步骤3的电流闭环控制器和步骤4的位置闭环控制器，再设计传感器故障诊断以及控制器切换模块，实现多重行车备份制动功能。本发明用以提高驻车夹紧力控制精度的同时，实现对制动系统的多重行车备份制动功能。

公开(公告)号：CN118565781A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410318691.3

申请日：2024-03-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 井后华 ,  刘明起 ,  林清干

IPC: G01M13/00 ,  G01M17/007 ,  G01L5/28 ,  G01L5/00 ,  G01M5/00

Abstract: 一种应用于EMB系统的卡钳特性检测与夹紧力估计的综合检测方法，涉及电子机械制动系统技术领域。解决接触点检测算法效果不稳定、夹紧力估计算法抗干扰能力差、卡钳工作特性难维护和EMB系统摩擦片磨损检测缺乏统一机制的问题。方法包括：上电后，在驻车或水平静止状态下，使用上电自检模块检测接触点；若接触点需更新授权，进入出厂与定期校验模块，标定检测EMB机构特性与数据，并更新卡钳刚度模型；若无需更新授权，则判断摩擦片是否进行磨损检测授权；若授权，进入摩擦片磨损检测模块预警；若未授权，则进入常规制动模块，校验电机接触点、估计卡钳刚度模型的夹紧力与刚度，并在磨损超标时报警。本发明提升EMB系统性能和运行质量。

公开(公告)号：CN114898617A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210380961.4

申请日：2022-04-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 井后华 ,  姜宇 ,  刘海峰

IPC: G09B9/00

Abstract: 本发明公开了一种汽车电子示教系统及其操作方法。所述汽车电子示教系统包括上位机、通用控制器、操作面板和传感器或执行器；所述上位机与通用控制器相连接，所述通用控制器分别与操作面板和传感器或执行器相连接；所述操作面板包括模式开关、电位计旋钮和LED显示屏，所述模式开关通过DIO连接通用控制器，所述电位计旋钮通过ADC连接通用控制器，所述LED显示屏通过DIO连接通用控制器；所述通用控制器通过PWM和ADC与传感器或执行器相连接。用以解决现有汽车电子控制技术难以满足开发技术培训和实践教学要求。

公开(公告)号：CN106864438B

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201710152242.6

申请日：2017-03-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙维超 ,  张晋华 ,  井后华

IPC: B60T8/176 ,  B60G17/0195

Abstract: 基于主动悬架辅助的汽车防抱死制动系统的非线性鲁棒控制方法，属于非线性控制领域，解决了现有的基于门限值控制方法的汽车防抱死制动系统不能最优化缩短制动距离和导致车轮轮速波动的问题。所述方法包括分别建立平动车体的动力学方程、处于制动状态下的单个滚动车轮的数学模型和主动悬架的数学模型的步骤、设计基于障碍李雅普诺夫函数的防抱死制动系统的非线性鲁棒控制器的步骤、设计主动悬架控制器的步骤、确定所述非线性鲁棒控制器和主动悬架控制器的最优参数的步骤和同时采用最优参数的非线性鲁棒控制器和主动悬架控制器分别对汽车防抱死制动系统和主动悬架进行控制的步骤。本发明所述的方法适用于对汽车防抱死制动系统进行控制。