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公开(公告)号：CN106570296B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201611003816.5
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供一种六自由度并联机构的实时正解方法，本方法基于闭环反馈控制的思想，通过运动学反解将正解解算的位姿转换成用于反馈控制的作动器位移信号，从而将并联机构的实时正解问题转换成闭环系统控制问题。将作动器误差信号投射到自由度空间，在自由度空间设计控制器根本保证了正解位姿误差的收敛。进一步通过合理地整定控制器参数可以使得正解具有较高的精度和快速的收敛性。该方法不需要迭代，实时性高，易于实施，对非冗余驱动和冗余驱动类型的六自由度并联机构均适用。
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公开(公告)号：CN108869447B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201811025263.2
申请日：2018-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种变有效作用面积液压缸，采用了一体化的多个二级液压缸以及一个一级液压缸结构，多个二级液压缸共同使用一个多孔的缸体，并且使用一个入油口，其配油方式为多个小型电磁开关器，一个电磁开关器对应一个二级液压缸，最后将所有结构同一配置在液压三段式液压缸内组成变有效作用面积液压缸。变有效作用面积液压缸二级液压缸配置在三段式主液压缸的中间段位置，采用柱塞式结构。实现了液压缸的变面积技术，解决了传统液压缸在结构确定后不能改变有效作用面积的问题；二级液压缸可实现一对一控制以及群控，控制方式更加灵活更加简便；解决了只能依靠油源调节液压缸出力的方式，使得系统更加节能可靠。
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公开(公告)号：CN102128723A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010595372.5
申请日：2010-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种满足车端关系组件干涉性试验、功能性试验和研究性试验的基于六自由度并联机构的车端关系综合试验台。前反力基础与地基固定，通过三组下铰支座与六套液压执行机构相连，液压执行机构的前端通过三组上铰支座与运动平台相连，运动平台通过托架连接空气弹簧，另一端通过连接架与前端过渡板连接，运动平台上安装六维力/力矩传感器。本发明采用模块化柔性设计，通过调整车端不同部件的组合或单个部件，满足铁路客车车辆车端上的所有部件进行试验，模拟列车通过直线、曲线时的状态，检验安装在车端各部件的相互干涉关系；进行功能性试验和研究性试验。也适合于其他大型构件的运动模拟试验和力加载试验。
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公开(公告)号：CN101482133B
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN200910071332.8
申请日：2009-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种三级电液伺服阀控制器。它包括信号的输入和前馈控制器，用以输出阀控器的指令信号；位置闭环单元，伺服阀阀芯位移信号作为伺服阀的位置闭环控制的反馈信号，与指令信号做差；速度反馈控制器和比例控制器，用以通过调节速度反馈增益和比例控制器增益提高伺服阀的频宽；伺服阀驱动单元，用以产生伺服阀驱动信号，驱动伺服阀动作；阀芯位移输出单元，伺服阀阀芯位移信号经过调理后形成标准的±10V信号后，一方面作为伺服阀的位置闭环控制，另一方面经过电压-电流转换后输出给计算机，用于实时监测。本发明采用速度反馈控制器和前馈控制器，拓展了三级电液伺服阀的动态响应频宽。
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公开(公告)号：CN101178084A
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：CN200710144771.8
申请日：2007-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/044
Abstract: 本发明提供了一种大流量液压两级调压分配器，它包括低压回路、高压回路、液压系统接口和油箱接口，低压回路和高压回路分别连接液压系统接口和油箱接口，低压回路包括插装阀1、6、电磁换向阀7、5.1、5.2和减压阀4，电磁换向阀5.1、5.2分别连接插装阀1和减压阀4，电磁换向阀7连接插装阀6，高压回路包括插装阀9.1、9.2和电磁换向阀8.1、8.2，电磁换向阀8.1、8.2分别连接插装阀9.1、9.2，液压系统接口处设置有滤油器3。本发明具备高低压两级调压功能，压力卸荷功能，并可实现高压和低压的平滑切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113733157B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202111079919.0
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 一种用于液压足式机器人的液压作动器。具体涉及一种液压作动器，本发明为克服现有技术的液压足式机器人中的液压作动器存在不可控变刚度、冲击力缓冲以及冲击能量的回收与再利用能力低的问题。伺服阀的两个上端油路的管口分别与液压执行器的进油口和出油口连接，伺服阀的一个下端油路设有与一号高速开关阀的上端油路并联的二号高速开关阀的上端油路，一号高速开关阀的下端油路设有与电磁式减压阀下端油路并联的高压油源的上端油路，电磁式减压阀的上端油路与蓄能器的油路连接；二号高速开关阀的下端油路设有与电磁式减压阀的上端油路并联的蓄能器的油路和三号高速开关阀的上端油路，用于液压执行器在液压单元的作用下实现直动或摆动。
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公开(公告)号：CN112109817A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010787607.4
申请日：2020-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种步足式机器人用多自由度集成高功率密度液压运动关节，解决目前液压缸设计重量偏大与相邻关节驱动器分离问题，包括摆动缸部分、直线缸部分、下段关节臂、关节连接轴、关节连接吊耳、关节连接环、旋转编码器和位移传感器，直线缸部分为动物仿生大腿骨干，并由摆动缸部分驱动其做前后摆动运动，下段关节臂和关节连接环组成动物仿生小腿骨干，并由直线缸部分的活塞杆驱动其绕大腿骨干做摆动运动。本发明可用于关节式步足运动机器人，如两足式机器人、四足式机器人等，可驱动关节运动的高度集成并且具有高功率密度特征的执行器，系统更加节能。
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公开(公告)号：CN109969285A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910171297.0
申请日：2019-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种机器人用流体万向柔顺与力传感掌，包括电磁阀、控制腔体、压力传感器、温度传感器、传感掌单元，所述的控制腔体的上端与电磁阀连接，控制腔体的下端通过其内管道与传感掌单元连接，压力传感器位于控制腔体内壁上，所述的传感掌单元包括外橡胶层、应变感应层、金属加强层和内橡胶层，金属加强层与应变感应层贴合在一起之后，夹在内橡胶层与外橡胶层之间，所述的传感掌单元内腔填充有一定量的液体。本发明实现了交互过程中变阻尼缓冲、变刚度适应，解决了传统机器人用末端环境交互机构的大刚度、无阻尼交互所带来的冲击、非顺从问题，使得交互过程无冲击、柔顺。
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公开(公告)号：CN106570296A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201611003816.5
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种六自由度并联机构的实时正解方法，本方法基于闭环反馈控制的思想，通过运动学反解将正解解算的位姿转换成用于反馈控制的作动器位移信号，从而将并联机构的实时正解问题转换成闭环系统控制问题。将作动器误差信号投射到自由度空间，在自由度空间设计控制器根本保证了正解位姿误差的收敛。进一步通过合理地整定控制器参数可以使得正解具有较高的精度和快速的收敛性。该方法不需要迭代，实时性高，易于实施，对非冗余驱动和冗余驱动类型的六自由度并联机构均适用。
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公开(公告)号：CN100578403C
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200610151074.0
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/048 , G06F11/00
Abstract: 本发明创造提供了一种在毫秒级时间内即能判断出实时控制计算机的运行状态，并在计算机系统发生异常时驱动报警并实施保护，使实时控制系统的运行更加安全的毫秒级实时计算机系统监控装置。它包括标准时钟方波发生电路、波形频率整理电路、移位电路、锁存电路和用于检测实时计算机系统工作的系统运行心跳信号检测电路，其中标准时钟方波发生电路连接波形频率整形电路，波形频率整形电路连接移位寄存器，移位寄存器连接锁存电路，实时计算机系统检测电路连接移位寄存器，锁存电路连接六自由度运动模拟器保护回路。本发明创造可用于检测实时计算机系统的正常工作状态，在系统程序出现异常情况下，驱动保护装置实施保护。
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