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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106272437B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610888341.6
申请日：2016-10-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置，由标识板和双目视觉平台两部分组成；标识板为带有数字编码的黑白方格标识板；双目视觉平台由底座、竖直支架、竖直滑块、纵向丝杠机构、竖直丝杠机构、水平支架、两个横向丝杠机构、两个横向滑块以及两个万向节组成的六自由度运动平台。本发明通过精确调节安装在双目视觉平台上的摄像机的空间位置，结合摄像机焦距调节，对运动平台上的标识板的标识进行捕捉定位，对运动平台进行高精度的三维空间定位，最终获得并联机器人双目视觉定位的最优视场。
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公开(公告)号：CN106272437A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610888341.6
申请日：2016-10-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置，由标识板和双目视觉平台两部分组成；标识板为带有数字编码的黑白方格标识板；双目视觉平台由底座、竖直支架、竖直滑块、纵向丝杠机构、竖直丝杠机构、水平支架、两个横向丝杠机构、两个横向滑块以及两个万向节组成的六自由度运动平台。本发明通过精确调节安装在双目视觉平台上的摄像机的空间位置，结合摄像机焦距调节，对运动平台上的标识板的标识进行捕捉定位，对运动平台进行高精度的三维空间定位，最终获得并联机器人双目视觉定位的最优视场。
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公开(公告)号：CN115187651A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210805198.5
申请日：2022-07-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于机构学与机器视觉的交叉技术领域，提供了一种基于视觉的Stewart机构位姿确定方法，包括双目视觉系统的搭建、最优视场求取、双目视觉系统的标定、深度求取和实验验证等步骤。本发明中的一种基于视觉的Stewart机构位姿确定方法，以Stewart机构工作空间特性为基础，结合景深、焦距、视场角和光心距离等与摄像机特性有关的参数，建立最佳视场和ArUco标识；以张正友法结合Stewart机构工作空间特点进行双目视觉系统标定；采用最小二乘法求取对象的深度信息，通过P4P方法获得平台上表面的位置信息。以视场优化的方法解决图像处理速度与定位精度之间的矛盾，以双目视觉技术克服单目视觉技术在ArUco码深度信息精度不足的缺陷，从而获得高速高精度的视觉伺服效果。
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公开(公告)号：CN201295925Y
公开(公告)日：2009-08-26
申请号：CN200820072839.6
申请日：2008-12-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型涉及一种工程中使用的遥操纵力反馈液压伺服作业机械手。其主要由手臂，装有位移传感器的作动缸，由固定挡板、摇杆、连杆和手爪构成的四连杆机构，根部联接有两个相互啮合的半圆柱齿轮的上、下手爪，以及测量夹持力用的两个压力传感器组成，作动缸一端铰接在手臂上，另一端铰接在四连杆机构的摇杆与连杆的铰点处，上、下手爪连同根部的两个半圆柱齿轮通过两个中心销轴连接在两侧的固定挡板上，固定挡板通过两个销轴与机械手摇臂联接。本实用新型具有结构简单，安装方便，反馈力易于测量，制造成本低，上下手爪运动同步、所能承受的夹持力矩大，运动精度高，可靠性好，易于实现自动控制等特点，适用于各种不规则物体的抓取。
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公开(公告)号：CN206123666U
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201621114476.9
申请日：2016-10-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本实用新型公开了一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置，由标识板和双目视觉平台两部分组成；标识板为带有数字编码的黑白方格标识板；双目视觉平台由底座、竖直支架、竖直滑块、纵向丝杠机构、竖直丝杠机构、水平支架、两个横向丝杠机构、两个横向滑块以及两个万向节组成的六自由度运动平台。本实用新型通过精确调节安装在双目视觉平台上的摄像机的空间位置，结合摄像机焦距调节，对运动平台上的标识板的标识进行捕捉定位，对运动平台进行高精度的三维空间定位，最终获得并联机器人双目视觉定位的最优视场。
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