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公开(公告)号：CN112894795A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201911229270.9
申请日：2019-12-04
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种搬运机器人及其搬运控制方法、装置、设备及介质，用以提高搬运机器人的利用率，并且提高自动化程度，节约示教时间。所述搬运机器人包括：手部，包括根部和多个手指，多个手指平行且沿第一方向排列，每个手指安装于根部且可沿第一方向移动，每个手指上设置有用于定位搬运对象的第一传感器，第一传感器可沿第二方向移动；第一驱动装置，与手指连接，用于驱动多个手指沿第一方向移动；第二驱动装置，与第一传感器连接，用于驱动第一传感器沿第二方向移动；控制器，分别与第一驱动装置和第二驱动装置连接，用于根据接收的搬运对象的尺寸，控制第一驱动装置调节手指的位置，以及控制第二驱动装置调节每个手指上第一传感器的位置。
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公开(公告)号：CN112476431A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011204211.9
申请日：2020-11-02
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基板搬送机器人控制方法、装置、系统、设备和介质，由于该方法中根据接收到的转产指令中携带的转产后的目标基板的目标尺寸、以及预先保存的尺寸与间距的对应关系，确定基板搬送机器人搬送目标基板时机械手指间的第一目标间距；根据目标尺寸、以及预先保存的转产前的基准基板的基准尺寸，以及预设的对齐方式，确定基板搬送机器人搬送基板的距离变动量；根据距离变动量以及基板搬送机器人搬送基准基板的基准示教数据，确定出基板搬送机器人搬送所述目标基板的目标示教数据，从而可以实现自动对基板搬送机器人进行调整，节约了大量的时间和人力资源、并且提高了转产效率、加快了新产品投产进度。
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公开(公告)号：CN109683521B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811573548.X
申请日：2018-12-21
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开一种电控系统，涉及制动控制技术领域，为解决设备启停状态变化时，因多个制动器提供的制动力同时作用而产生的振动过大的问题而发明。所述的电控系统，包括：多个制动控制电路，与多个制动控制电路均连接的第一电源模块和控制模块；第一电源模块用于为多个制动控制电路供电；控制模块用于按照时序依次向多个制动控制电路发送或撤销制动器松开控制信号；每个制动控制电路用于连接一个制动器组，以在接收到制动器松开控制信号的情况下向制动控制电路连接的制动器组供电，或在制动器松开控制信号被撤销的情况下将制动控制电路连接的制动器组断电；其中，制动器组包括至少一个制动器。本发明用于制动控制。
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公开(公告)号：CN111331591A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201811548931.X
申请日：2018-12-18
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例提供一种机器人控制方法及装置，涉及机器人运动控制技术领域。本发明实施例能够使机器人以曲线参数随运动时间均匀变化的方式沿目标二阶Bezier曲线运动完成路径之间的过渡，并且不需要为了满足相关的轨迹约束条件而降低在起始位置点q0以及终止位置点q2的速度。该方法包括：确定机器人运动过程中相邻的两条运动路径；在第一路径上选择一个起始位置点q0，在第二路径上选择一个终止位置点q2；以使得 以起始位置点q0作为起点，以终止位置点q2作为终点，以预设路径点q1为控制点，构建目标二阶Bezier曲线；控制机器人在从第一路径过渡至第二路径时，沿目标二阶Bezier曲线，以曲线参数随运动时间均匀变化的方式运动。本发明应用于机器人运动控制领域。
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公开(公告)号：CN109683521A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811573548.X
申请日：2018-12-21
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开一种电控系统，涉及制动控制技术领域，为解决设备启停状态变化时，因多个制动器提供的制动力同时作用而产生的振动过大的问题而发明。所述的电控系统，包括：多个制动控制电路，与多个制动控制电路均连接的第一电源模块和控制模块；第一电源模块用于为多个制动控制电路供电；控制模块用于按照时序依次向多个制动控制电路发送或撤销制动器松开控制信号；每个制动控制电路用于连接一个制动器组，以在接收到制动器松开控制信号的情况下向制动控制电路连接的制动器组供电，或在制动器松开控制信号被撤销的情况下将制动控制电路连接的制动器组断电；其中，制动器组包括至少一个制动器。本发明用于制动控制。
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公开(公告)号：CN112835773A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911166158.5
申请日：2019-11-25
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
摘要： 本发明公开了一种操作系统中任务运行实时性的评估方法及装置，根据操作系统中预设的任务调度规则和预设的调度参数统计规则，确定任务在运行完成预设次数时的调度参数；根据预设的周期参数计算规则，确定任务在运行完成预设次数时的每次运行的周期参数，根据任务的调度参数和周期参数，评估任务运行的实时性。如此，通过调度参数和周期参数这两个参数，可以实现对操作系统中的各个任务运行实时性进行精准评估，进而根据操作系统中各个任务运行实时性的精准评估的结果，可以对操作系统中各个任务进行精准的调整优化，从而实现了操作系统中的任务的精准运行。
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公开(公告)号：CN111331591B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201811548931.X
申请日：2018-12-18
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例提供一种机器人控制方法及装置，涉及机器人运动控制技术领域。本发明实施例能够使机器人以曲线参数随运动时间均匀变化的方式沿目标二阶Bezier曲线运动完成路径之间的过渡，并且不需要为了满足相关的轨迹约束条件而降低在起始位置点q0以及终止位置点q2的速度。该方法包括：确定机器人运动过程中相邻的两条运动路径；在第一路径上选择一个起始位置点q0，在第二路径上选择一个终止位置点q2；以使得以起始位置点q0作为起点，以终止位置点q2作为终点，以预设路径点q1为控制点，构建目标二阶Bezier曲线；控制机器人在从第一路径过渡至第二路径时，沿目标二阶Bezier曲线，以曲线参数随运动时间均匀变化的方式运动。
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公开(公告)号：CN109841140A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201711219015.7
申请日：2017-11-28
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
摘要： 本发明涉及机械自动化技术领域，公开了一种示教器及其操作方法、计算装置和计算机可读介质；其中，示教器操作方法，包括以下步骤：实时检测示教器屏幕前方设定范围内是否有人脸；当检测到人脸时，点亮屏幕。本发明实施例提供的示教器操作方法中，示教器可以自动检测其屏幕前方是否存在人脸，如果检测到人脸，即判断示教器前方有人，则屏幕自动点亮，以便于人员进行操作；因此，该示教器无需处于常亮状态，可以根据实际环境和需求自动点亮，从而可以节省能耗，延长显示屏幕使用寿命，并且该示教器的点亮操作完全自动化，可以提高用户体验。
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公开(公告)号：CN109760044A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811605059.8
申请日：2018-12-26
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例提供一种数据处理方法及装置，涉及数据处理领域。本发明实施例能够高效完成对机器人控制程序文件的相关处理。该方法包括：获取数据处理请求；数据处理请求，用于指示对目标程序子文件中的目标控制指令进行预设操作；从用于存储目标程序子文件中的第一条控制指令的内容数据块开始，根据内容数据块中存储的第一指针信息，依次访问后一个内容数据块，直至找到用于存储目标控制指令的目标内容数据块；在找到目标内容数据块后，执行预设操作。本发明应用于机器人控制程序文件处理。
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公开(公告)号：CN109483551A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811603477.3
申请日：2018-12-26
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种控制机器人多轴运动的方法、装置及系统，涉及人工智能技术领域，可提高示教操作效率，同时保证示教安全性。控制方法包括：接收多个运动轴的示教运动启动或停止信号，生成多条示教操作指令，每一条所述示教操作指令对应一个所述运动轴的示教操作指令；在笛卡尔坐标系下，根据所述多条示教操作指令，规划所述机器人的末端执行器的运动轨迹，生成所述机器人的各周期关节运动指令；将所述各周期关节运动指令转化为所述机器人的电机运动指令，以控制所述机器人的多个所述运动轴同时运动。本发明提供的控制机器人多轴运动的方法、装置及系统用于提高机器人的使用性能。
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