公开(公告)号：CN117949716A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410354575.7

申请日：2024-03-27

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 郑运鸿 ,  李奕渊 ,  吴小华 ,  周薇 ,  周承仙 ,  李平凡 ,  林倩闽

IPC: G01R19/00 ,  G01R15/20

Abstract: 本发明公开了一种嵌入式电磁式电流测量装置及方法，其装置包括空腔结构的外导体和置于外导体内部的耦合感应线圈，外导体和耦合感应线圈之间填充绝缘材料，耦合感应线圈的两端穿过外导体的壁体，伸出外导体并依次连接安培表和匹配电阻形成闭合回路，外导体外侧面相对的两个位置分别引出连接线，两根连接线分别连接提供待测交流电流的两极，测量方法为通过安培表测得该装置中的感应电流，构建流过外导体的交流电流与感应电流之间的函数关系，并对测得的交流电流采用牛顿‑拉普森方法进行迭代计算，以得到收敛的最终电流值，本装置及方法检测的结果具有更高的精度与稳定性，且适配性好，使用更安全。

公开(公告)号：CN117330082A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311510272.1

申请日：2023-11-13

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 郑运鸿 ,  周薇 ,  李平凡 ,  林倩闽 ,  朱兰

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种基于扩展卡尔曼粒子滤波算法的室内机器人定位方法，包括：S1，根据先验分布初始化采样粒子；S2，判断迭代次数t是否小于T；S3，若迭代次数t小于T，则进行重要性采样；若迭代次数t大于等于T，则结束；S4，输入测量值，并归一化权重；S5，利用重要性采样和重采样得到滤波结果；S6，优先级别粒子获取物体全局坐标信息，用优先级别粒子坐标信息刷新所有粒子信息；S7，根据所得粒子集估计状态统计信息，迭代次数t=t+1，返回步骤S2；S8，通过机器人识别具体的全局参考物，获取机器人室内定位的全局坐标信息；S9，更新自身全局坐标，清理轮式里程计和IMU的积累误差，将各种传感器数据嵌入算法，完成机器人的室内定位。