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公开(公告)号：CN108089544B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201711423117.0
申请日：2017-12-25
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种鞋底喷胶机械人的轨迹生成方法及控制系统，该方法包括：S1：分别采集鞋底的俯视图像以及沿鞋底宽度方向的两个侧视图像；S2：分别依次对俯视图像和两个侧视图像进行灰度化、平滑及边缘特征提取，得到鞋底边缘轮廓离散坐标点，对鞋底边缘轮廓离散坐标点进行拟合，并进行设定的偏置后，获得喷胶轨迹，所述喷胶轨迹包括鞋底平面喷胶轨迹和鞋底侧面喷胶轨迹；S3：根据喷胶轨迹对鞋底喷胶机械人进行路径规划。与现有技术相比，本发明采用三目机器视觉的方法对鞋底三维轮廓进行在线测量，在此基础上进行鞋底三维轮廓曲线的拟合自动生成喷胶轨迹，从而引导工业机器人进行路径规划自动完成喷胶任务。
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公开(公告)号：CN109062199B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201810720739.8
申请日：2018-07-03
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种磁导航传感器系统及其控制方法，其装置的特征在于，相连接的信号采集模块和单片机；所述信号采集模块包括16路信号采集单元；每一路所述信号采集单元包括：相连接的霍尔传感器和放大电路；16路所述霍尔传感器位于同一平面，且呈直线排列并朝向地面；每个所述霍尔传感器、放大电路，以及单片机，分别由电源模块单独供电；所述霍尔传感器连接有温度补偿电路；所述单片机包括数模转换器和模数转换器；所述单片机连接有按键输入装置和显示屏、并与AGV主控制器通过串口和/或CAN总线连接。本发明采用的温度补偿方式结构简单效果好，放大电路性能优越，并通过电压差值的计算和权值滤波的方法很好地解决了温漂和噪声干扰等难题。
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公开(公告)号：CN109062199A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810720739.8
申请日：2018-07-03
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0263
Abstract: 本发明提出一种磁导航传感器系统及其控制方法，其装置的特征在于，相连接的信号采集模块和单片机；所述信号采集模块包括16路信号采集单元；每一路所述信号采集单元包括：相连接的霍尔传感器和放大电路；16路所述霍尔传感器位于同一平面，且呈直线排列并朝向地面；每个所述霍尔传感器、放大电路，以及单片机，分别由电源模块单独供电；所述霍尔传感器连接有温度补偿电路；所述单片机包括数模转换器和模数转换器；所述单片机连接有按键输入装置和显示屏、并与AGV主控制器通过串口和/或CAN总线连接。本发明采用的温度补偿方式结构简单效果好，放大电路性能优越，并通过电压差值的计算和权值滤波的方法很好地解决了温漂和噪声干扰等难题。
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公开(公告)号：CN108089544A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711423117.0
申请日：2017-12-25
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种鞋底喷胶机械人的轨迹生成方法及控制系统，该方法包括：S1：分别采集鞋底的俯视图像以及沿鞋底宽度方向的两个侧视图像；S2：分别依次对俯视图像和两个侧视图像进行灰度化、平滑及边缘特征提取，得到鞋底边缘轮廓离散坐标点，对鞋底边缘轮廓离散坐标点进行拟合，并进行设定的偏置后，获得喷胶轨迹，所述喷胶轨迹包括鞋底平面喷胶轨迹和鞋底侧面喷胶轨迹；S3：根据喷胶轨迹对鞋底喷胶机械人进行路径规划。与现有技术相比，本发明采用三目机器视觉的方法对鞋底三维轮廓进行在线测量，在此基础上进行鞋底三维轮廓曲线的拟合自动生成喷胶轨迹，从而引导工业机器人进行路径规划自动完成喷胶任务。
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公开(公告)号：CN208937055U
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201821001002.2
申请日：2018-06-27
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本实用新型提出一种基于仪表放大器的磁导航传感器，其特征在于：其传送装置由相连接的霍尔传感器和仪表放大器组成；所述霍尔传感器将磁路径的磁场转化为电压信号，并传输至仪表放大器；所述仪表放大器将电压信号放大后传输至信号处理装置。本实用新型技术方案的核心在于：采用仪表放大器来作为磁导航传感器的运算放大器。本实用新型，可以简单方便的搭建电路，减少电路的差错率。在高增益条件下也可提供较宽的带宽。工作电压范围远大于通用型放大器。噪声性能良好。
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