公开(公告)号：CN109656249A

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201811545844.9

申请日：2018-12-17

Applicant: 厦门大学嘉庚学院

Inventor： 郭一晶 ,  范仲谋 ,  高凤强 ,  陈炳飞 ,  蓝康伟 ,  武泽源 ,  左栩 ,  林明哲 ,  黄斯奇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于单向轨道的多AGV实时调度算法，首先采用图论对多AGV运行环境进行数学建模；并分别对AGV小车列表、地图和站点列表进行初始化；遍历每一辆AGV；然后判断AGV任务队列是否为空，根据判断的结果分配给AGV任务队列头结点所示车辆，并更新空闲队列；获取任务队列头元素，根据站点值找到相应站点列表ListK；最后，判断头元素和第二元素对应站点是否处于空闲状态；根据结果判断是否要执行调度任务，对处于空闲状态的头元素和第二元素对应站点进行使用并上锁，并对对应站点进行调度，当AGV运行至第二元素对应的站点时，解锁头元素对应的站点，更新AGV任务列表。本发明，解决了多AGV调度过程中的冲突和死锁问题，保证多AGV在工作过程中能够合理运行。

公开(公告)号：CN110587579A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201910939768.8

申请日：2019-09-30

Applicant: 厦门大学嘉庚学院

Inventor： 郭一晶 ,  林明哲 ,  高凤强 ,  刘暾东 ,  邵桂芳 ,  黄斯奇

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种基于Kinect的机器人示教编程引导方法。该方法基于Kinect获取深度信息的能力，通过构建空间的三维点云以获取在线示教所需的示教点位置，再转换为示教程序。本发明方便技术人员在不熟悉对应语言的情况下也可以进行简易的示教，从而达到简化示教编程的目的，大大地降低了工业机器人的编程门槛。

公开(公告)号：CN109684942A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201811498303.5

申请日：2018-12-08

Applicant: 厦门大学嘉庚学院

Inventor： 郭一晶 ,  刘丽 ,  高凤强 ,  邱义 ,  康尹琪 ,  陈翔 ,  李金明 ,  林明哲 ,  黄斯奇

IPC: G06K9/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: G06K9/00664 ,  B25J9/1697 ,  G06K2209/21

Abstract: 本发明涉及一种基于视觉识别的全自动餐具分拣方法，首先摄像机把实时视频信息流摄入计算机形成数字图像，将图像信息传入训练后的YOLOv3检测器中进行分类和定位，将输出的信息通过串口传递信息，形成控制指令，让机械臂进行相应的抓取动作来完成分检。本发明提高了餐具分拣的自动化程度。

公开(公告)号：CN107993025A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201711421545.X

申请日：2017-12-25

Applicant: 厦门大学嘉庚学院

Inventor： 郭一晶 ,  高凤强 ,  邱义 ,  纪艺娟 ,  陈炳飞 ,  黄怀崧 ,  乔星翰 ,  陈明杰 ,  苏致维 ,  陈月清 ,  刘丽 ,  林明哲

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q10/08 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明涉及一种多AGV的实时动态解锁调度方法，基于图论对多AGV运行地图进行数学建模，依次对AGV分配任务路径，并对路径中包含的站点链表定义AGV通过的顺序，当路径的两个站点的站点链表头元素均为当前AGV时，允许执行调度，否则等待调度。本发明可提高物流仓库系统的吞吐量，提高物流仓库系统的工作效率，实用性高、工程上易实施。