公开(公告)号：CN119309573A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411312836.5

申请日：2024-09-20

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陆音 ,  蒋珍浈 ,  陆浥辰 ,  马子贤 ,  陈昕瑶 ,  王泽恒 ,  孙进 ,  许世民 ,  朱斌 ,  袁源

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种机器人视觉惯性导航方法、装置及存储介质，属于移动机器人导航技术领域，所述导航方法包括以下步骤：利用IMU传感器测量移动机器人的运动信息；利用相机采集移动机器人的图像数据；将特征点和描述子输入到LightGlue网络模型中，获得图像的局部特征点匹配关系；通过优化恢复视觉尺度信息、标定陀螺仪的偏移，并估计IMU坐标系速度、重力加速度和IMU的偏置；引入视觉特征重投影误差、IMU预积分误差以及边缘化残差约束后整体转化为目标函数，得到非线性优化结果；进行进一步重定位，得到重定位结果；全局位姿图优化，得到最终的全局位姿图优化结果，依据全局位姿图优化结果进行导航操作。本发明能够提高在视角变换和光照变化下的定位精度和运行效率，实用性强。