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公开(公告)号：CN118962714A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411066863.9
申请日：2024-08-05
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提出一种基于混合语义地图的果园2D激光SLAM方法，包括果园点云采集步骤、树干检测步骤、局部位姿估计步骤、全局位姿估计步骤、全局位姿优化步骤和混合语义地图更新步骤。本发明采用树干点云估计机器人位姿和构建果园地图，通过位姿优化融合基于树干特征地图和树干点云地图的位姿估计结果，实现地面不平整果园环境下的快速、高精度定位和建图。
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公开(公告)号：CN110415259B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910696187.6
申请日：2019-07-30
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种基于激光反射强度的行道树点云识别方法，该方法包括以下步骤：S1、建立激光反射强度的距离校正模型和入射角校正模型；S2、对于待测区域，选取部分行道树作为样本，获取点云数据；S3、根据校正模型，计算校正后的激光反射强度；S4、对于校正后的激光反射强度进行区域分割，得到行道树样本的树冠、树干激光反射强度，生成直方图，设置识别阈值；S5、对于整体待测区域，扫描获取激光反射强度，根据识别规则，判断点云是否属于树冠或树干目标。本发明的识别方法，去除距离、入射角对强度的影响，通过分析校正后树冠、树干的激光反射强度分布，识别行道树树冠、树干点云，滤除建筑物、行人、车道、人行道、草皮、路灯等地物。
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公开(公告)号：CN111983637A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010843879.1
申请日：2020-08-20
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01S17/931
Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达的果园行间路径提取方法，包括：S1、采用二维激光雷达扫描果园行间路径，获取各个角度的距离测量数据作为树干测量数据，再对前述树干测量数据进行中值滤波；S2、设置感兴趣区域，对中值滤波后的树干测量数据进行数据筛选，获得相邻树行的测量点数据；S3、采用两步树行分割法获取左右树行数据，拟合左、右树行直线，将左右树行中心线作为导航路径。本发明通过中值滤波削弱树干数据的测量噪声，提出椭圆ROI和两步分割法提取两侧相邻树行，再求取树行中心线作为参考路径，能够提高准确性。
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公开(公告)号：CN110389369A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910696907.9
申请日：2019-07-30
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明涉及2D激光传感器实现果树树冠体积测量技术和GPS实时定位技术，具体地说是一种基于RTK-GPS和移动二维激光扫描的果园冠层地理点云云图生成的方法，具体做法是通过车载二维激光扫描仪对果园冠层进行扫描，同时小车上装载有提供地理位置信息的GPS传感器和提供车身姿态信息的惯性测量单元(IMU，inertial measurement unit)，通过时间同步程序，分别从二维激光扫描仪中调取点云的三维信息；从GPS传感器中调取该时刻的地理坐标信息；从惯性测量单元中调取车辆实时的三轴角速度信息和角加速度信息，并通过实时解算得到三轴的角度；最后通过数据融合得到完整的带有地理信息的果园冠层云。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110250149A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910696903.0
申请日：2019-07-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本技术涉及农林机械领域中的植保机械，提供一种风送式变量喷雾机，主要用于基于果树特征的对果树施药时进行变量喷雾；至少包括由设置在机架后部的风送系统和变量喷雾系统构成的变量喷雾执行模块，风送系统包括由设置在机架内的发动机驱动、设置在机架后部的离心式风机，与离心式风机出口相通的多出口管道风送装置，通过软风管与多出口管道风送装置相通且具有多个风送口的风送管，变量喷雾系统包括设置在机架内的药箱和由发动机驱动的柱塞泵，设置在机架上、通过药液软管与柱塞泵相通具有多个分液管的分流器，设置在每个风送口内、由药液软管通过电磁阀与分液管联通的喷头，电磁阀与单片机电连接。
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公开(公告)号：CN115615448B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202211260693.9
申请日：2022-10-14
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01C21/34 , G01C21/20 , G01S17/931
Abstract: 一种基于二维激光雷达的果园车辆地头导航方法，该方法包括地头导航开始检测步骤、地头导航路径提取步骤、地头导航偏差计算步骤、地头导航路径跟踪步骤以及地头导航结束检测步骤；本发明提出的基于2D LiDAR的果园车辆地头导航方法通过2DLiDAR实时获取车辆位置与圆弧导航路径的偏差，引导车辆沿圆弧导航路径行驶。这种闭环控制方法的抗干扰能力强，能够适应车辆在地头有较大横向偏差/航向偏差以及地面粗糙度较大的复杂情况，是对已有基于2D LiDAR的果园车辆导航方法的补充和完善。
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公开(公告)号：CN113625300B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110930216.8
申请日：2021-08-13
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种基于多回波LiDAR的树冠总叶面积测量方法，包括以下步骤：将激光雷达装载在移动车辆上，获取树木的多回波点云数据；对于扫描得到的多回波点云数据，基于激光雷达的起始位置建立三维坐标系，筛选出待测树木的树冠点云数据；将树冠点云数据分为三类，计算各类树冠点云数据所对应的格网面积，累加获取总格网面积；将待测树木的总格网面积，带入线性回归模型得到总叶面积。本发明利用LiDAR的多回波原理，对移动激光雷达扫描系统获取的树冠点云数据进行处理分类，通过格网面积法对分类后的点云的数据分别计算格网面积，然后通过带入训练好的回归模型，进而得到总叶面积，这种方法能够有效提高树木叶面积测量的准确度。
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公开(公告)号：CN115615448A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211260693.9
申请日：2022-10-14
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01C21/34 , G01C21/20 , G01S17/931
Abstract: 一种基于二维激光雷达的果园车辆地头导航方法，该方法包括地头导航开始检测步骤、地头导航路径提取步骤、地头导航偏差计算步骤、地头导航路径跟踪步骤以及地头导航结束检测步骤；本发明提出的基于2D LiDAR的果园车辆地头导航方法通过2DLiDAR实时获取车辆位置与圆弧导航路径的偏差，引导车辆沿圆弧导航路径行驶。这种闭环控制方法的抗干扰能力强，能够适应车辆在地头有较大横向偏差/航向偏差以及地面粗糙度较大的复杂情况，是对已有基于2D LiDAR的果园车辆导航方法的补充和完善。
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公开(公告)号：CN112363503B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202011231238.7
申请日：2020-11-06
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种基于激光雷达的果园车辆自动导航控制系统，它采用激光雷达获取树干点云数据并进行预处理；对预处理结果进行树干起止点识别，计算树干中心坐标；结合K‑Means算法和最小二乘法拟合树行直线，根据拟合树行直线的中心线导航路径构建增量式PD控制器作为导航控制器。本发明通过使用的激光雷达获取树干点云数据，从而通过识别树干起止点计算树干中心坐标展开计算和操作，大幅改善果园导航过程中植株缺失、车辆偏航等问题。其次，本发明提供的自动导航控制系统测距精度高、分辨率好以及抗干扰强，能够快速得到树干准确的信息和位置。
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