公开(公告)号：CN116778082A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310698060.4

申请日：2023-06-13

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 朱泓逸 ,  李秋洁

IPC: G06T17/00

Abstract: 本发明提供一种面向果园环境的可控土地模型生成方法，该方法包括以下步骤：定义土地模型尺寸，基于二维正态分布函数，构建单位土地尺寸的具有起伏特征的局部土地模型；将单位土地尺寸的局部土地模型按一定规律拼接，生成能够表征果园整体土地起伏变化趋势的整体土地模型；将整体土地模型转换为能够被仿真软件调用的三维实体模型。本发明的方法能够生成具有起伏特征的果园土地模型，同时，通过控制作用在单位面积内的二维正态分布函数，使得土地模型的起伏程度能够自由控制，通过利用该模型，能够极大降低农业移动平台的算法开发时间。

公开(公告)号：CN118962714A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411066863.9

申请日：2024-08-05

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 李秋洁 ,  朱泓逸

IPC: G01S17/89 ,  G01C21/32 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明提出一种基于混合语义地图的果园2D激光SLAM方法，包括果园点云采集步骤、树干检测步骤、局部位姿估计步骤、全局位姿估计步骤、全局位姿优化步骤和混合语义地图更新步骤。本发明采用树干点云估计机器人位姿和构建果园地图，通过位姿优化融合基于树干特征地图和树干点云地图的位姿估计结果，实现地面不平整果园环境下的快速、高精度定位和建图。

公开(公告)号：CN115615448B

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202211260693.9

申请日：2022-10-14

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 王诗瑶 ,  李秋洁 ,  朱泓逸

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/20 ,  G01S17/931

Abstract: 一种基于二维激光雷达的果园车辆地头导航方法，该方法包括地头导航开始检测步骤、地头导航路径提取步骤、地头导航偏差计算步骤、地头导航路径跟踪步骤以及地头导航结束检测步骤；本发明提出的基于2D LiDAR的果园车辆地头导航方法通过2DLiDAR实时获取车辆位置与圆弧导航路径的偏差，引导车辆沿圆弧导航路径行驶。这种闭环控制方法的抗干扰能力强，能够适应车辆在地头有较大横向偏差/航向偏差以及地面粗糙度较大的复杂情况，是对已有基于2D LiDAR的果园车辆导航方法的补充和完善。

公开(公告)号：CN115615448A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211260693.9

申请日：2022-10-14

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 王诗瑶 ,  李秋洁 ,  朱泓逸

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/20 ,  G01S17/931

Abstract: 一种基于二维激光雷达的果园车辆地头导航方法，该方法包括地头导航开始检测步骤、地头导航路径提取步骤、地头导航偏差计算步骤、地头导航路径跟踪步骤以及地头导航结束检测步骤；本发明提出的基于2D LiDAR的果园车辆地头导航方法通过2DLiDAR实时获取车辆位置与圆弧导航路径的偏差，引导车辆沿圆弧导航路径行驶。这种闭环控制方法的抗干扰能力强，能够适应车辆在地头有较大横向偏差/航向偏差以及地面粗糙度较大的复杂情况，是对已有基于2D LiDAR的果园车辆导航方法的补充和完善。

公开(公告)号：CN115168169A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210825606.3

申请日：2022-07-14

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 李秋洁 ,  王诗瑶 ,  朱泓逸

IPC: G06F11/34 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提出一种面向果园车辆自主导航算法的仿真测试平台和测试方法，用于测试和评价基于LiDAR的果园车辆自主导航算法中导航路径生成和跟踪算法在不同果园种植参数和车辆初始状态下的整体性能。该测试方法包括：果园地图配置步骤、雷达配置及测量步骤、路径生成与跟踪步骤以及仿真执行步骤。本发明提出的测试平台设计方法能够缩短果园车辆自主导航算法的研发周期、降低研发成本，有效测试和评价不同果园种植参数及车辆初始状态下的算法性能，满足果园车辆自主导航算法的测试需求。