公开(公告)号：CN109459037A

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201811635695.5

申请日：2018-12-29

Applicant: 南京师范大学镇江创新发展研究院

Inventor： 钱伟行 ,  赵泽宇 ,  张思宁 ,  陈思良 ,  高铭浛 ,  皇甫晓瑛 ,  程天雨 ,  曹泽坤 ,  邓庆宇

IPC: G01C21/20 ,  G01D21/02 ,  G06Q10/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM智能载体的环境信息采集方法，通过对多种环境信息的采集，实现对未知环境进行多元环境信息分布图的构建，并通过分析智能载体周围环境信息的分布实现对环境物体及其特征的识别，通过三维空间内的物体整体分布情况及其特征，辅助智能载体进行定位与导航。本发明还提出基于该方法的系统，所述系统包括环境信息采集模块、SLAM智能载体和远程信息处理计算机系统。本发明能够实现对未知环境进行多元环境信息分布图的构建，并通过人工智能算法对环境信息数据进行分析和精度的优化。区别于传统SLAM技术的空间建模方法，本发明可以在特定环境中同时进行智能载体定位辅助、环境特征检测、物体识别、人员搜救等。

公开(公告)号：CN109059910A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810824404.0

申请日：2018-07-25

Applicant: 南京师范大学

Inventor： 钱伟行 ,  陈欣 ,  杨淑琴 ,  周紫君 ,  王蕊 ,  王二朋 ,  吴文宣 ,  皇甫晓瑛

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了基于惯性和肌电信息并结合机器学习的行人导航系统和方法。该系统包括至少一组设置在行人足部的惯性/地磁测量组件、若干组设置在人体足部以外部位的惯性测量组件、若干组设置在人体各部位的肌电信号传感器以及设置在人体任意位置的微型导航计算机和机器学习处理计算机，足部的惯性/地磁测量组件与微型导航计算机构成足部惯性导航系统，各惯性测量组件和肌电信号传感器采集的有效数据作为机器学习算法模型的输入，足部惯性导航系统输出的导航信息变化量作为输出，在线构建模型并实现行人导航。本发明在足部未安装惯导系统或分布于人体的部分传感器件、系统发生故障时，仍能精确实现行人导航定位，提高行人导航系统的可靠性与稳定性。

公开(公告)号：CN109059910B

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN201810824404.0

申请日：2018-07-25

Applicant: 南京师范大学

Inventor： 钱伟行 ,  陈欣 ,  杨淑琴 ,  周紫君 ,  王蕊 ,  王二朋 ,  吴文宣 ,  皇甫晓瑛

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了基于惯性和肌电信息并结合机器学习的行人导航系统和方法。该系统包括至少一组设置在行人足部的惯性/地磁测量组件、若干组设置在人体足部以外部位的惯性测量组件、若干组设置在人体各部位的肌电信号传感器以及设置在人体任意位置的微型导航计算机和机器学习处理计算机，足部的惯性/地磁测量组件与微型导航计算机构成足部惯性导航系统，各惯性测量组件和肌电信号传感器采集的有效数据作为机器学习算法模型的输入，足部惯性导航系统输出的导航信息变化量作为输出，在线构建模型并实现行人导航。本发明在足部未安装惯导系统或分布于人体的部分传感器件、系统发生故障时，仍能精确实现行人导航定位，提高行人导航系统的可靠性与稳定性。