公开(公告)号：CN108453721A

公开(公告)日：2018-08-28

申请号：CN201810203345.5

申请日：2018-03-13

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 韩亚丽 ,  朱松青 ,  周一鸣 ,  李永 ,  惠文杰 ,  周伟杰

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提出了一种可控变刚度柔性驱动器，包括：提供主动力源的音圈电机模块、弹簧模块、基座连接板、串并联驱动模块、并串联驱动模块，所述音圈电机、弹簧模块和基座连接板通过不同的组合可构成串并联驱动模块和并串联驱动模块，串并联驱动模块、并串联驱动模块再串联可构成可控变刚度柔性驱动器。本发明中通过控制音圈电机通电或不通电，实现驱动器中基础驱动单元是否有效，进而改变驱动器的刚度性能，本发明中所涉及的多个弹簧，其刚度系数不同，旨在实现驱动器多种驱动效果，本发明采用微型音圈电机组合弹簧产生驱动器的直线运动，具有体积小、加速度大、能量密度高等优点，较好的模拟生物肌肉的形状和功能。

公开(公告)号：CN108453721B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201810203345.5

申请日：2018-03-13

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 韩亚丽 ,  朱松青 ,  周一鸣 ,  李永 ,  惠文杰 ,  周伟杰

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明是一种可控变刚度柔性驱动器，包括音圈电机，音圈电机的通轴穿过弹簧模块与弹簧模块相连，组成基础驱动单元，数个基础驱动单元首尾串联构成单支链，数个单支链并联且连接在基座连接板上构成串并联驱动模块，在数个基础驱动单元的基础上，在音圈电机与弹簧模块中间加装基座连接板，使其构成并联致动模块，数个并联致动模块再首尾串联组成长链，并在相邻的两段之间加装基座连接板构成并串联驱动模块。本发明通过控制音圈电机通电或不通电，实现驱动器中基础驱动单元是否有效，进而改变驱动器的刚度性能，本发明采用微型音圈电机组合弹簧产生驱动器的直线运动，具有体积小、加速度大、能量密度高等优点，较好的模拟生物肌肉的形状和功能。