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公开(公告)号：CN117741690A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311766008.4
申请日：2023-12-20
申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC分类号： G01S17/89 , G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/26 , G06V10/774
摘要： 本发明提供了适用于非结构化道路的激光雷达检测方法及系统、设备及存储介质。对采集的激光雷达点云进行地面点云分割、二维栅格平面投影和点云统计信息计算，得到地面栅格；计算运动轨迹途径的地面栅格，得到铺装路面栅格训练集；利用铺装路面栅格训练集进行训练，对地面栅格进行分类，得到铺装路面栅格和非铺装路面栅格的分类结果；把结果中的铺装路面栅格组合成栅格地图并进行膨胀、去杂点操作，最终得到道路地图。本发明能够对变电站中的非结构化道路进行检测，区分出铺装路面和非铺装路面，将道路信息提供给巡检机器人以提高其运行稳定性。
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公开(公告)号：CN107168266B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201710494888.2
申请日：2017-06-26
申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明提供了一种基于I/O总线的数据发送优化方法，在工业现场I/O总线的应用场合中，现场I/O采集单元由I/O管理节点(IOLINK)和各类I/O节点组成，各I/O节点与IOLINK之间采用总线传输数据并完成时钟同步；I/O节点数据按照类型进行分类，分别使用不同策略或独享不同时间片经I/O总线向IOLINK发送数据；数字量输入(DI)节点采用变位结合周期分时上送的方式；模拟量输入(AI)节点采用周期分时发送方式，在同一时刻时仅有一个AI节点向I/O总线发送数据，便于减少多个I/O节点同时工作时的数据帧冲突，降低了I/O总线发生仲裁机率，提高了工业现场I/O总线数据发送稳定性，该方案相对于常规I/O总线数据收发方式，不增加硬件成本，实现过程简单，能够满足一般工业现场实时性要求。
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公开(公告)号：CN110764466B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201810831996.9
申请日：2018-07-26
申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明提供一种批量设备的模块化控制方法。所述方法包括：接收子系统模式号，所述子系统由部分或全部所述批量设备组成；基于所述模式号的来源生成模式号来源表；基于所述模式号来源表生成模式号执行表；基于所述模式号执行表确定设备动作指令；基于所述设备动作指令控制所述子系统的相应设备执行相应的动作。通过本发明的实施例提供的技术方案，解决了模式检索校验、系统间联动、设备操作及连锁功能相互耦合带来调试维护困难的问题，适用于工业控制器的模块封装和逻辑组态，在不同现场能够移植复用，大幅提高了模式控制的便利性和针对性。
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公开(公告)号：CN111596627A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010463054.7
申请日：2020-05-27
申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明涉及一种实际控制器和虚拟控制器混合组网的过程控制系统，包括：后台监控服务子系统、逻辑组态调试子系统、实际控制器集群、虚拟控制器集群以及监控网络，其中：所述实际控制器集群包括一个以上带有实际I/O单元的实际控制器，所述虚拟控制器集群包括一个以上带有虚拟I/O板卡的虚拟控制器，所述后台监控服务子系统、所述逻辑组态调试子系统、所述实际控制器集群中一个以上的实际控制器以及所述虚拟控制器集群中一个以上的虚拟控制器均直接连接至所述监控网络。本发明通过利用实际控制器和虚拟控制器各自的特点并合理分配实际控制器和虚拟控制器执行的控制逻辑，能够提高系统控制精度，减少实际控制器配置数量，降低系统成本。
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公开(公告)号：CN116360822A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310316588.0
申请日：2023-03-24
申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC分类号： G06F8/65 , G05B19/042
摘要： 本申请提出的一种控制器程序在线更新方法及装置，控制器程序包括一个或多个任务，任务包括一个或多个程序组织单元，所述方法包括：响应于更新信号，中断当前执行的任务；在更新结束的情况下，根据所述控制器程序的运行信息确定处于执行中断状态的任务；确定所述处于执行中断状态的任务中的未运行的程序组织单元；补运行所述未运行的程序组织单元。本申请提出的方案在控制器程序更新前以程序组织单元为粒度，快速实现任务线程的中断执行，在控制器程序更新后再次运行时，能够判断任务在控制器程序更新前的中断位置，并补运行，提升了控制器程序在线更新的效率，确保了更新的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118011912A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410158884.7
申请日：2024-02-04
申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种控制器总线处理方法与系统，采用层次化信息描述文件对总线和模块进行建模，采用组件库方式实现总线的功能，支持多种类型的总线配置、实例化加载和增量更新运行。本发明通过层次化的描述模型和通用的组件化开发加载运行方法，支持任意多种总线的开发和配置，提升处理的通用性和配置的可扩展能力，新增1种数据总线类型时，组态软件只需导入数据描述文件和模块描述文件，不需要做特殊开发即可形成通用的配置界面和配置产物。
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公开(公告)号：CN117112315A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310838705.X
申请日：2023-07-10
申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC分类号： G06F11/16
摘要： 本申请公开了一种冗余设备的数据同步方法、系统、存储介质和电子设备。所述数据同步方法包括：目标设备向数据源设备发送数据同步请求；根据来自数据源设备的第一运行数据，启动目标设备；根据来自数据源设备的第二运行数据，控制目标设备与数据源设备同步运行；其中，第一运行数据为数据源设备根据数据同步请求所生成的，第二运行数据为数据源设备周期性更新第一运行数据得到的。本申请可以通过数据源设备的第一运行数据以及周期性更新的第二运行数据使得目标设备与数据源设备同步运行。以及还可以通过数据源设备的周期性更新的第二运行数据及时将失步设备再同步。
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公开(公告)号：CN113495522B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010197702.9
申请日：2020-03-19
申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种确定环境与设备监控系统中PLC的值班状态的方法和装置，所述方法包括：检测与所述第二端PLC之间的所述监控网络和所述IO网络中任一网络的通讯状态；在与所述第二端PLC之间的所述监控网络和所述IO网络中任一网络的通讯状态正常的情况下，获取所述第二端PLC的第二故障等级；根据所述环境与设备监控系统的默认值班方式以及所述第一端PLC生成的第一故障等级和所述第二故障等级，确定所述第一端PLC的值班状态。通过本发明的确定环境与设备监控系统中PLC的值班状态的方法和装置，实现了第一端PLC和第二端PLC互为冗余的功能，并且在必要时IBP盘能够直接控制RIO站，避免了传统方案在遇到火灾等突发情况时，因主PLC失效而导致应急模式无法执行的问题。
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公开(公告)号：CN110764466A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201810831996.9
申请日：2018-07-26
申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明提供一种批量设备的模块化控制方法。所述方法包括：接收子系统模式号，所述子系统由部分或全部所述批量设备组成；基于所述模式号的来源生成模式号来源表；基于所述模式号来源表生成模式号执行表；基于所述模式号执行表确定设备动作指令；基于所述设备动作指令控制所述子系统的相应设备执行相应的动作。通过本发明的实施例提供的技术方案，解决了模式检索校验、系统间联动、设备操作及连锁功能相互耦合带来调试维护困难的问题，适用于工业控制器的模块封装和逻辑组态，在不同现场能够移植复用，大幅提高了模式控制的便利性和针对性。
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公开(公告)号：CN107168266A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710494888.2
申请日：2017-06-26
申请人： 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明提供了一种基于I/O总线的数据发送优化方法，在工业现场I/O总线的应用场合中，现场I/O采集单元由I/O管理节点(IOLINK)和各类I/O节点组成，各I/O节点与IOLINK之间采用总线传输数据并完成时钟同步；I/O节点数据按照类型进行分类，分别使用不同策略或独享不同时间片经I/O总线向IOLINK发送数据；数字量输入(DI)节点采用变位结合周期分时上送的方式；模拟量输入(AI)节点采用周期分时发送方式，在同一时刻时仅有一个AI节点向I/O总线发送数据，便于减少多个I/O节点同时工作时的数据帧冲突，降低了I/O总线发生仲裁机率，提高了工业现场I/O总线数据发送稳定性，该方案相对于常规I/O总线数据收发方式，不增加硬件成本，实现过程简单，能够满足一般工业现场实时性要求。
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