公开(公告)号：CN107344587A

公开(公告)日：2017-11-14

申请号：CN201710623635.0

申请日：2017-07-27

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 王丽华 ,  王皓 ,  杨秀萍 ,  刘国梁 ,  高峥翔 ,  曹鹏

IPC: B62K11/00 ,  B60L15/20 ,  G01S15/93

CPC classification number: Y02T10/7258 ,  B62K11/007 ,  B60L15/20 ,  G01S15/931

Abstract: 本发明公开了一种基于PID控制器的自平衡车避障系统，包括主控制器、超声波传感器电路、姿态传感器电路、电机驱动电路、显示电路和电源电路；主控制器为STM32核心处理器；电源电路包括航模电池和电压转换电路，电压转换电路与主控制器、电机驱动器连接；超声波传感器电路、姿态传感器电路、显示电路分别与主控制器连接；电机驱动电路包括电机、编码器、电机驱动器，编码器分别与电机、电机驱动器和主控制器连接，电机驱动器与主控制器连接。本发明加入了避障模块电路，采用电路模块化设计，既能完成多种传感器组合工作还可实现避障功能；本发明系统体积小，结构简单，灵活性强，可大大减少因缺少避障功能而引起的交通事故。

公开(公告)号：CN207328700U

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201720921622.7

申请日：2017-07-27

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 王丽华 ,  王皓 ,  杨秀萍 ,  刘国梁 ,  高峥翔 ,  曹鹏

IPC: B62K11/00 ,  B60L15/20 ,  G01S15/93

Abstract: 本实用新型公开了一种基于PID控制器的自平衡车避障系统，包括主控制器、超声波传感器电路、姿态传感器电路、电机驱动电路、显示电路和电源电路；主控制器为STM32核心处理器；电源电路包括航模电池和电压转换电路，电压转换电路与主控制器、电机驱动器连接；超声波传感器电路、姿态传感器电路、显示电路分别与主控制器连接；电机驱动电路包括电机、编码器、电机驱动器，编码器分别与电机、电机驱动器和主控制器连接，电机驱动器与主控制器连接。本实用新型加入了避障模块电路，采用电路模块化设计，既能完成多种传感器组合工作还可实现避障功能；本实用新型系统体积小，结构简单，灵活性强，可大大减少因缺少避障功能而引起的交通事故。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206914529U

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201720729768.1

申请日：2017-06-22

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 王丽华 ,  刘国梁 ,  曹鹏 ,  高峥翔 ,  杨秀萍 ,  王皓

IPC: B62K11/00 ,  G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种新型自主避障双轮平衡车，包括底盘、超声波传感器支架、超声波传感器、主控制器、电机、车轮、电池，底盘的上端面的边缘固定设置有超声波传感器支架，超声波传感器支架上固定有超声波传感器，超声波传感器与主控制器连接，主控制器固定设置在底盘的下端面，主控制器与电机连接，电机与底盘下方两侧的车轮连接，电机与电池连接，本实用新型自主避障，实用性强。