公开(公告)号：CN119478232A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411593913.9

申请日：2024-11-08

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘文黎 ,  安腾飞 ,  刘峰华 ,  张世顺 ,  戚亚飞

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/00 ,  G06F18/25 ,  G01C15/00 ,  G01S17/86 ,  G01S17/88

Abstract: 本申请属于建筑测绘领域，具体公开了一种基于多传感器融合的建筑三维缺陷检测方法、装置及设备，方法包括：获取位激光雷达、IMU、轮速计以及取像设备检测的数据；基于ESKF将激光雷达、IMU以及轮速计观测的数据融合，确定车载采集设备的速度和位姿；结合速度、位姿、激光雷达观测的点云数据，得到世界坐标系下的三维点云模型；根据三维点云模型生成对应的三维高斯函数，结合位姿将世界坐标系下的三维高斯函数投影到取像设备的坐标系下，并执行可微光栅化得到初步渲染的图像；结合取像设备观测的视觉图像构建损失函数，对三维高斯函数优化，迭代得到渲染后的三维视觉模型。通过本申请，结合多种传感器对建筑实现了融合定位与高精度建图。

公开(公告)号：CN119984255A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510177410.1

申请日：2025-02-18

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘文黎 ,  戚亚飞 ,  梁耀峰 ,  关堂浩 ,  安腾飞

IPC: G01C21/16 ,  B25J11/00 ,  G01S17/89 ,  G01S17/86

Abstract: 本申请属于隧道检测技术领域，具体公开了一种移动式隧道检测机器人及隧道检测方法，该隧道检测机器人包括：机器人主体和数据采集模块，数据采集模块包括激光雷达、轮速计和惯性测量单元IMU；机器人主体与数据采集模块刚性连接，不同传感器之间的坐标变换关系能够通过刚性变换得到；机器人主体用于驱动机器人移动；通过误差状态卡尔曼滤波ESKF，将激光雷达的观测数据、IMU的观测数据以及轮速计的观测数据进行融合，并获取世界坐标系下待检测隧道的三维点云模型。通过本申请，能够高效且准确地获取世界坐标系下待检测隧道的三维点云模型，该三维点云模型能够用于隧道病害识别及定位，提高检测质量和效率，实现高效维护隧道。