公开(公告)号：CN115457215A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211227563.5

申请日：2022-10-09

Applicant: 华东光电集成器件研究所

Inventor： 陶耀东 ,  王旭亚 ,  余飞 ,  孙小进 ,  刘海亮 ,  钱迟 ,  周彪 ,  王景溢

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/269 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，且公开了一种应用于自动驾驶的相机传感器建模方法，包括以下步骤，通过基准相机，采集测试场景的基准图像数据，然后数据实例分割预处理，需要获得经过实例分割的RGB图像和深度信息的先验，将视觉的信息区域分为稳定静态区域和非稳定的动态区域，该过程中，将从相机传感器获得的图像，采用实例分割算法处理后。本发明通过实例分割算法预处理得到先验语义信息，然后分别使用图像中的静态区域进行相机位姿解算获得初步的相机的位姿，使用潜在动态目标区域进行目标跟踪和得到运动目标的位姿，其仿真相机所采集到的仿真图像数据的误差指标，并通过误差指标计算相似度，从而提高仿真相机的验证准确度。