公开(公告)号：CN109357103A

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201811468328.0

申请日：2018-12-03

Applicant: 北华大学

Inventor： 李建永 ,  王明旭 ,  高兴华 ,  张佳乐 ,  孙程

IPC: F16L55/28 ,  F16L55/26 ,  F16L101/30

Abstract: 介质流驱动能源自给式管道机器人属于管道检测技术领域，目的在于提出一种介质流驱动能源自给式管道机器人，解决现有技术存在的速度不可调以及不能适应不同口径的管道的问题。本发明的介质流驱动能源自给式管道机器人包括：驱动及调速单元，对机器人整体进行驱动及速度调节；和所述驱动及调速单元后端铰接的自动控制单元；连接在所述自动控制单元前端及后端的两组变径支撑单元，通过所述变径支撑单元和管道内壁接触。以及连接在所述驱动及调速单元前端的在线取能单元。本发明通过驱动及调速单元实现运行过程中速度的调整，并通过与管道内壁接触的变径支撑单元适应不同大小的管道。

公开(公告)号：CN209262524U

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201822016087.8

申请日：2018-12-03

Applicant: 北华大学

Inventor： 李建永 ,  王明旭 ,  高兴华 ,  张佳乐 ,  孙程

IPC: F16L55/28 ,  F16L55/26 ,  F16L101/30

Abstract: 介质流驱动能源自给式管道机器人属于管道检测技术领域，目的在于提出一种介质流驱动能源自给式管道机器人，解决现有技术存在的速度不可调以及不能适应不同口径的管道的问题。本实用新型的介质流驱动能源自给式管道机器人包括：驱动及调速单元，对机器人整体进行驱动及速度调节；和所述驱动及调速单元后端铰接的自动控制单元；连接在所述自动控制单元前端及后端的两组变径支撑单元，通过所述变径支撑单元和管道内壁接触。以及连接在所述驱动及调速单元前端的在线取能单元。本实用新型通过驱动及调速单元实现运行过程中速度的调整，并通过与管道内壁接触的变径支撑单元适应不同大小的管道。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210494435U

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201920177250.0

申请日：2019-01-31

Applicant: 北华大学

Inventor： 沈彤 ,  张佳乐 ,  高帆 ,  李建永 ,  罗春阳 ,  董绪斌 ,  高兴华 ,  周小龙 ,  蔡扬建

IPC: A61G7/015 ,  A61G7/012 ,  A61G7/05 ,  A61G5/04 ,  A61G5/10

Abstract: 床椅一体式护理机器人属于护理机器人技术领域，目的在于解决现有技术存在的床椅分体护理不方便以及床椅一体式结构结合效果差限制使用功能的问题。本实用新型包括固定床身以及轮椅；所述固定床身的床板包括四角处的分床板，床板中间形成十字形空缺，至少一个分床板作为避让板，通过所述避让板使两个分床板之间的水平距离变大；所述轮椅的水平板状态填补所述床板中间形成的十字形空缺。本实用新型轮椅可以相对固定床身进入或滑出，轮椅相对床身进出方向和轮椅行进方向垂直，有效扩展了用户睡眠及休息的空间，提高了休息质量，针对行动不便的患者，解决了其从床和轮椅之间的转移过程带来的疼痛，床椅结合采用空缺填补形式，结合更紧密，稳定性高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209066971U

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201821390940.6

申请日：2018-08-28

Applicant: 北华大学

Inventor： 李建永 ,  罗春阳 ,  王明旭 ,  张佳乐 ,  张田泽

IPC: E04H6/06

Abstract: 一种双层无避让立体停车库属于停车设备技术领域，目的在于解决现有技术存在的结构强度要求高、停车需避让以及结构复杂和成本高的问题。本实用新型包括两个相对设置固定在地面的固定轨道，固定轨道在地面围成区域形成地面停车位；和固定轨道滑动配合的上层载车单元，上层载车单元包括载车架以及设置在载车架上端的托车盘；载车架后部两侧和两个固定轨道滑动配合，前部两侧分别和两组推移连杆组铰接，两组推移连杆组分别和地面铰接，每组推移杆组和载车架铰接一端的运动轨迹和固定轨道的滑道轨迹相同，载车架一个极限位置为位于地面停车位正上方，另一个极限位置为和底面贴合并位于地面停车位前方；以及驱动装置，驱动装置驱动上层载车单元相对运动。